在Ubuntu16.04下安装运行Apollo6.0

一. 安装docker

 官网推荐先建立Docker仓库，并从中安装Docker。

 1.更新apt包索引 

 sudo apt-get update

 2. 安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储库

sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

  3. 添加Docker的官方GPG密钥               

   curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

4. 使用以下命令建立仓库。 

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

此时若报

Traceback (most recent call last):
File “/usr/bin/add-apt-repository”, line 10, in
from softwareproperties.SoftwareProperties import SoftwareProperties, shortcut_handler
ModuleNotFoundError: No module named ‘softwareproperties’

原来是因为Python版本不同，Python的模块有些许的不同。
解决方法：
打开add-apt-repository文件，将第一行的#!/usr/bin/python3改为#!/usr/bin/python3.5 即可。

sudo gedit /usr/bin/add-apt-repository

然后进行修改为#!/usr/bin/python3.5即可。

5. 安装Docker最新版本

  sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

6. 运行hello world镜像，验证Docker是否正确安装。当容器运行时，它打印信息消息并退出。 

  sudo docker run hello-world

以上是第一次安装Docker的步骤，如果之前已经安装过Docker需要更新或删除等操作可以参考官网教程。

安装完成后，请注销并重新登录系统以启用Docker。
三.拉取Apollo镜像

在命令行终端用cd指令进入apollo文件夹，使用如下指令拉取apollo镜像。

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh

从国外的服务器拉取镜像需要等待一段时间，同时可能会因为网络原因提示失败，可以换个网络或者时间点再拉取。在daemmon.json中添加国内源
{“registry-mirrors”:[“https://docker.mirrors.ustc.edu.cn/”]}

 sudo vim /etc/docker/daemon.json 

四. 进入Apollo容器

 sudo bash docker/scripts/dev_into.sh

五. 编译代码

 sudo bash apollo.sh build

这个过程需要点时间，耐心等待。

六. 启动DreamView

 bash scripts/bootstrap.sh

打开Chrome或者FireFox浏览器，在地址栏输入http://localhost:8888即可访问Apollo Dreamview，如下图所示：

七. 下载并运行demo record

source cyber/setup.bash
python record_helper.py docs/demo_guide/demo_3.5.record

运行demo

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

选项 `--loop` 用于设置循环回放模式.