OpenCV学习笔记（一）——旋转向量与旋转矩阵相互转化

理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯

openCV实现Rodrigues变换的函数为

int cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );
src为输入的旋转向量（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）。

dst为输出的旋转矩阵（3x3）或者旋转向量（3x1或者1x3）。

#include <stdio.h>
#include <cv.h>

void main()
{
   
    i