激光SLAM理论与实践(三)--传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除

第三章主要讲激光雷达的数据处理。比里程计的标定更为重要！帧率低于10Hz的雷达的运动畸变是很明显的。

比较便宜的雷达都是用的三角测距原理，跟双目摄像头的测距原理是一样的。
比较贵的激光雷达则是用的TOF原理。

两种类型的激光雷达的优缺点如下:

三角测距的基本原理：高中的三角函数知识：其中α和L是标定的。

TOF的基本原理：相位差测量。