第三章主要讲激光雷达的数据处理。比里程计的标定更为重要!帧率低于10Hz的雷达的运动畸变是很明显的。
比较便宜的雷达都是用的三角测距原理,跟双目摄像头的测距原理是一样的。
比较贵的激光雷达则是用的TOF原理。
两种类型的激光雷达的优缺点如下:
三角测距的基本原理:高中的三角函数知识:其中α和L是标定的。
TOF的基本原理:相位差测量。
第三章主要讲激光雷达的数据处理。比里程计的标定更为重要!帧率低于10Hz的雷达的运动畸变是很明显的。
比较便宜的雷达都是用的三角测距原理,跟双目摄像头的测距原理是一样的。
比较贵的激光雷达则是用的TOF原理。
两种类型的激光雷达的优缺点如下:
三角测距的基本原理:高中的三角函数知识:其中α和L是标定的。
TOF的基本原理:相位差测量。