激光SLAM理论与实践(四)--激光SLAM的前端配准方法

最新推荐文章于 2022-10-09 18:18:47 发布
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分类专栏： 激光SLAM课程 学习笔记
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本章主要介绍激光SLAM的前端配准方法，也就是帧间匹配。
主要从以下几个具体的方法来介绍：
在这里插入图片描述
首先就是最基础最简单的ICP方法：上节课只是简单介绍，这节课会讲一下原理。
在这里插入图片描述
有关ICP方法的相关介绍网上有很多，具体的可以参考以下几篇博客：
PCL中的点云配准（Registration）ICP算法

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专栏目录
激光SLAM理论与实践第四章
01-20
《激光SLAM理论与实践第四章》主要涵盖了激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）技术中的关键概念、算法及其在C++编程中的实现。本章节着重讲解了基于IMLS（Iterative Closest Point ...
slam-in-autonomous-driving
最新发布
03-30
SLAM的主要目标是让无人车能够在没有全局定位系统（如GPS）或者预先构建的地图的情况下，通过传感器数据（如激光雷达、摄像头等）自主构建环境地图并确定自身的实时位置。这一过程涉及到多个关键技术，包括数据采集...
激光slam学习日记——激光的前端配准算法
weixin_51326570的博客
03-11 809
激光slam学习日记——激光的前端配准算法 一、ICP匹配方法’ 简单回顾一下：ICP算法实际就是两个位置观测到了同一块点云，然后把其中一个位置观测到的点云用我们估计的R 、t 投影到第二个位置观测的地方，因为R 、t 是不准确的，所以会与第二个位置的观测产生误差，ICP要做的就是是这个误差尽可能的小，使得R、t 变得很准确。 这里就是先求出两块点云的中心点坐标，分别是每个点与中心点做差（这样做可使得计算量变小，同时也方便计算），然后X与P的转置想乘实际就是两个点云的位姿关系：X = T * P；然后SV
激光SLAM:点云配准方法--ICP--原理推导及代码证明
月照银海似蛟龙的博客
01-25 4642
激光SLAM:点云配准方法--ICP--原理推导及代码证明前言ICP数学模型ICP求解方法进行两个点云的去中心化求W矩阵并进行SVD分解计算R和t求解方法公式推导代码证明CodeResult 前言 ICP全称 Iterative Closest Point ,翻译过来就是迭代最近点.ICP在点云配准领域应用的非常广泛,因此基于深度相机\激光雷达的算法使用ICP的频率比较高. ICP的目的是用来求解两个点云集合转换关系,也是目前的最通用的方法。 最基本的ICP是通过对应点去求解点云的对应关系,后期演变出点线I
深蓝学院【视觉SLAM十四讲】汇总
weixin_38493195的博客
08-27 5073
SLAM14讲汇总 1、安装包及其所在位置： 安装包：clion-2021.1.1、eigen-3.2.10、OpenCV、ORB_SLAM2、Pangolin、g2o、 所在位置：/home/zhe/1/orb-slam和/home/zhe/Software 学习记录： 代码
激光SLAM--(4)前端配准方法
qq_42692305的博客
10-09 623
激光SLAM--(4)前端配准方法
激光slam与视觉slam
lovely_yoshino的博客
01-07 6806
介绍 Slam：同步定位与建图，就是在定位的同时，建立环境地图。 主要思路是根据运动学模型计算位姿，并通过传感得到的环境信息，对估计位姿调整优化，从而得到准确位姿，根据定位及感知数据绘制地图。 下图为slam主流框架： 传感器感知在视觉SLAM中主要为传感信息的读取和预处理。 前端里程计(Radar/Visual Odometry)。特征点匹配及运动估计。 后端优化(Optimization)。后端接受不同时刻里程计测量位姿，以及回环检测的信息，对估计轨迹及环境信息进行全局优化。 回环检测(Loop C
激光 SLAM 算法
04-18
激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，...通过深入学习和实践开源的激光SLAM代码，不仅可以了解基本原理，还能掌握实际应用中的技巧和优化方法。这些知识对于提升机器人系统的自主性和鲁棒性至关重要。
SLAM-GICP点云配准算法实现-实现scan-scan的GICP里程计-优质项目实战.zip
03-19
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是机器人导航和自动驾驶领域中...实践过程中，不仅可以锻炼编程能力，还能提升对SLAM系统设计和优化的理论理解，为未来的机器人研发工作打下坚实基础。
SLAM-GO-POST-PRO-V2.0数据处理流程-操作手册
11-12
- **原始数据**：原始数据通常包含从SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同步定位与建图）系统或者激光雷达获取的大量三维坐标点，这些点构成了点云的基础。用户需要将这些数据导入到SLAM-GO-POST-PRO...
深蓝激光slam理论与实践-第一节笔记
weixin_46417419的博客
09-07 603
图优化：有节点和边，用图来表示机器人slam的整个过程，优化指机器人在构建图的过程中积累的误差我们通过非线性最小二乘的方式来优化这个建图过程中累积的误差，最终得到一个一致性的地图。在线标定：实时标定轮子的直径，例如服务形机器人载重时，会使轮子发生形变，为了提高标定的精度，需要对机器人进行实时的标定。尺度地图：gamp建立的地图是尺度地图，尺度不是真实的，实现方式分为两种：基于贝叶斯的和基于图优化的。前端：构图的构成，节点表示机器人的位姿，边表示机器人的空间约束关系(机器人的相对位置关系）。
SLAM中帧间匹配之2d2d与3d2d的区别
qq_24509229的博客
05-20 1811
博主在自己写VO的时候遇到了一个问题，因为只使用2d2d恢复[R|t],然后画位姿的时候效果太差，见下面的效果图，对着部分产生疑问，遂来比较3d2d与2d2d之间的效果。不比不知道，一比吓一跳。 上图左侧数据是执行3d2d的所恢复的帧间匹配，右侧是2d2d所恢复的帧间匹配，用到的图像是 rgbd_dataset_freiburg2_desk 数据集的两张图片和他们对应的深度图，...
激光SLAM理论与实践-第五期 第三次作业（去运动畸变）
努力是明天快乐的源泉
01-19 1315
全部代码： #include <ros/ros.h> #include <tf/tf.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <sensor_msgs/LaserScan.h> #include <champion_nav_msgs/ChampionNavLaserScan.h> #in...
深蓝激光slam理论与实践-第四节笔记（激光slam的前端配准方法）
weixin_46417419的博客
09-19 194
PL-ICP的原理：激光的离散导致激光前后两帧打到的不是同一物理实体，或是同一个实体的不同部位，总之它们在空间中对应的不是同一个点，然后通过匹配算法PP-ICP强行对准相邻的任意点，那么自然会引入误差（点与点进行了匹配），PL-ICP发现这个问题后，通过点与该点相邻两点的连线进行匹配，即pj1与piw线段(向量)到pj1与pj2法向量上的投影。
图像配准与匹配的区别
热门推荐
06-17 3万+
匹配，是寻找与一幅图相似的图像（不对寻找到的图像做矫正）。 配准，是寻找相似图像但是变形后的图像（需要做一些旋转之类的校正变换）。 融合，是多幅图像连接成一幅大图，视频集成中用的比较多。   图像配准 图像配准所属现代词，指的是将不同时间、不同传感器(成像设备)或不同条件下(天候、照度、摄像位置和角度等)获取的两幅或多幅图像进行匹配、叠加的过程。 图像配准就是将不同时间、不同传感器(成
图像配准(image registration)与图像融合(image fusion)
qq_42261630的博客
09-09 1万+
在ISP多帧图像降噪过程中第一步就是对采集到的n帧图像进行帧间配准，然后根据各帧的像素值进行时域噪声判断。正确的配准是准确判断时域噪声的关键，否则会因为误判造成去噪过多或去噪不够的问题。而且帧间配准出现问题会导致图像简单叠加融合时出现重影现象。图像配准是图像融合的基础操作。 1.图像配准 1.1图像配准的概念 1.2图像配准的方法及分类 1.3图像配准的流程 1.4举例代码 2.图像融合 2.1 图像融合的概念 2.2 图像融合的方法及分类 2.3 简单图像融合的举例代码 ...
激光SLAM前端方法比较
weixin_44035919的博客
05-27 336
概述 主要对比NDT和ICP的方法 关于NDT的原理可以参考论文：The Three-Dimensional Normal-Distributions Transform — an Efficient Representation for Registration, Surface Analysis, and Loop Detection 的第六章 关于ICP-SVD的方法可以参考我的发文：https://blog.csdn.net/weixin_44035919/article/details/12500
几何变换与图像配准一--点变换
Enjolras_fuu的博客
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几何变换改变了图像中像素间的空间关系。可以使图像放大或者缩小，可以旋转、移动或用各种方法进行其他扩展。几何变换可用于创建小场景，使之适应从某个重放分辨率到另一个分辨率的数字视频，校正由观察几何变化导致的失真，以及排列有相同场景和目标的多幅图像。几何坐标变换可以定义为从输入空间点到输出空间点的映射。如果这种从输入到输出的变换有逆，那么可以逆映射输出空间点到输入空间点。图像的几何变换被定义为按照几何坐标
[学习slam]基于opencv卡尔曼滤波(KalmanFilter)理论与实践
开源节流
07-03 1455
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激光slam理论与实践 第一周作业
10-19
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