激光SLAM理论与实践(五)--基于滤波器的激光SLAM方法(Grid-based)

Grid-based就是栅格地图，激光建图的主流。与之相对的是视觉建图的feature-based，也就是特征地图。
本章主要介绍基于滤波的激光SLAM方法，虽说这类方法不再是主流，但仍然值得我们去了解。主要介绍以下四种经典的方法：

首先就是贝叶斯滤波：贝叶斯可以说是状态估计的鼻祖了，基本都在用，只能说数学才是真的核心吧！

概率论的基本知识：

贝叶斯学派是和频率学派相区分的。
贝叶斯：最大后验估计：
频率：MLE方法：极大似然估计

贝叶斯滤波的推导：
卡尔曼滤波是贝叶斯线性的高斯的特例。