基于Car2X-Based Perception模块的后期融合V2X协同感知
所提出的Car2X-Based Perception模块作为一个虚拟传感器被整合到后期融合架构中,主要用于将发送车辆/路边设施的Local Perception模块的输出进行时间和空间上的对齐:1)对于时间对齐,通过采用CTRA车辆运动模型结合UKF来预测协作车辆和接收到的物体的3D位置和 motion。其中,UKF的状态被一个过程噪声向量所增广,以这样简单的方式包含了运动模型的不准确性;2)对于空间对齐,UT变换计算相对状态。
原创
2022-11-19 03:44:56 ·
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