CPM选择
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superbzhoucc
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于Hybrid Fusion的多个路边设施传感器数据融合协助车辆感知V2I(3D目标检测)
相比于V2V共享车载信息并在本地融合数据,所提出的协同感知系统采用了一个中央系统,融合来自多个路边设施传感器的感知信息,可以通过共享资源来减少传感器本地处理成本。通过选取远处的点云原始数据(稀疏)进行传输来减少传输数据量从而减少早期融合方式的通信带宽,附近区域采用后期融合方式,这种混合融合方案可以实现感知精度与通信成本之间的平衡。局限:1)没有考虑network delay and communication losses。原创 2022-11-13 01:52:01 · 1041 阅读 · 0 评论 -
基于LOOK-AHEAD的CPM生成
车辆必须每隔T_GenCpm检查分析是否应该生成新的CPM和是否传输CPM(0.1s ≤ T_GenCpm ≤ 1s)。车辆检测到一个新的物体;以前检测到的物体满足以下条件之一:1)自上次将该检测物体信息纳入CPM以来,物体的位置变化超过4m;2)自上次将该检测物体信息纳入CPM以来,物体的速度变化超过0.5m/s;3)上一次将该物体信息纳入CPM是在1s前(或更多)。新的CPM中包含满足以上条件之一的之前检测到的物体和所有新检测到的物体。原创 2022-10-22 01:11:25 · 158 阅读 · 0 评论 -
基于深度强化学习的V2V协同感知中的传输信息选择
1)提出了一种用于协同感知的深度强化学习方法,以减轻网络负荷。2)设计和开发了一个协同智能车仿真(CIVS)平台,其整合了多个软件组件,以评估traffic模型、车辆模型、通信模型和物体分类模型。原创 2022-10-22 15:10:28 · 504 阅读 · 0 评论 -
通过改进ETSI的CPM生成规则缓解协传输信息冗余
车辆必须每隔T_GenCpm检查分析是否应该生成新的CPM和是否传输CPM(0.1s ≤ T_GenCpm ≤ 1s)。车辆检测到一个新的物体;以前检测到的物体满足以下条件之一:1)自上次将该检测物体信息纳入CPM以来,物体的位置变化超过4m;2)自上次将该检测物体信息纳入CPM以来,物体的速度变化超过0.5m/s;3)上一次将该物体信息纳入CPM是在1s前(或更多)。新的CPM中包含满足以上条件之一的之前检测到的物体和所有新检测到的物体。原创 2022-10-21 23:13:52 · 201 阅读 · 0 评论