Pose Errors
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superbzhoucc
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于Iterative Closest Point和Optimal Transport Theory的鲁棒V2V协同感知(3D目标检测)
通过使用基于Iterative Closest Point(ICP)和Optimal Transport(OT)的融合算法,来增强协同感知框架对pose error的鲁棒性。基于ICP的匹配算法通过迭代优化找到Source点和target点之间的相对变换;但是,该方法对那些没有对应关系的点比较敏感,并且需要选择一个合适的neighbour search参数,直接影响到点云注册结果。原创 2023-02-11 21:33:39 · 309 阅读 · 0 评论 -
V2X-ViT:基于Vision Transformer的V2X协同感知
Pose Error;Communication Delay;Intermediate Fusion;V2X;原创 2022-10-14 21:19:22 · 1622 阅读 · 0 评论 -
CoAlign:基于Agent-Object Pose Graph的鲁棒协同感知(3D Object Detection)
Pose Error;Intermediate Fusion;3D Object Detection;V2X; Hybrid Collaboration;Intermediate & Late collaboration;原创 2023-01-14 17:35:27 · 674 阅读 · 0 评论 -
基于against pose noise的V2V协同感知(3D Detection, Motion Forecasting)
提出的框架极大地提高了现实和严重的定位噪声下的多代理自驾游感知和运动预测系统的稳健性。在与原始V2VNet相同的设置下进行的评估表明,我们的模型在较大的平移和航向定位噪声下可以保持相同的性能水平,即使V2VNet是通过数据增强训练的,也会受到这种输入噪声的影响。提出了一个协同自动驾驶框架,该框架对V2V通信中的pose error具有鲁棒性。在未来,可利用传入信息中pose error的时间一致性来提高性能。目前考虑的pose噪声服从高斯分布,可能无法纠正更普遍的通信噪声类型。原创 2023-01-12 16:44:25 · 573 阅读 · 0 评论