百度ApolloPlanning模块理解，以自动泊车为例

最新推荐文章于 2025-03-11 08:59:26 发布

@_@学到头晕

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分类专栏：教程文章标签： c++ 自动驾驶百度

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版本：apollo5.0以上

1、模块理解

首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即：场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤，例如泊车分为两个Stage：泊车前的制动停车、车辆停止之后开始泊车。Task会列出该Stage的具体方法。

2、代码示例

现在看代码，首先是场景的判断
apollo-master\modules\planning\scenarios\scenario_manager.cc
首先调用ValetParkingScenario::IsTransferable函数对场景进行条件判断，如果条件满足才会调用VALET_PARKING 的Scenario泊车场景。

ScenarioConfig::ScenarioType ScenarioManager::SelectValetParkingScenario(
    const Frame& frame) {
   
  const auto& scenario_config =
      config_map_[ScenarioConfig::VALET_PARKING].valet_parking_config();

  // TODO(All) trigger valet parking by route message definition as of now
  double parking_spot_range_to_start =
      scenario_config.parking_spot_range_to_start();
  if (scenario::valet_parking::ValetParkingScenario::IsTransferable(
          frame, parking_spot_range_to_start)) {