自动驾驶学习笔记（二十二）——自动泊车算法

最新推荐文章于 2024-06-01 10:55:14 发布
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文章目录

前言

感知算法

定位算法

规划算法

控制算法

算法调试

总结

前言

        见《自动驾驶学习笔记（十七）——视觉感知》

        见《自动驾驶学习笔记（十八）——Lidar感知》

        见《自动驾驶学习笔记（十九）——Planning模块》

        见《自动驾驶学习笔记（二十

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Mr.Cssust
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专栏目录
自动驾驶算法分享与实现：代客泊车AVP算法的框架与代码实现
自动驾驶Player的博客
02-16 1895
本文将介绍一个使用Python实现的代课泊车AVP算法，包括AVP算法中基于Astar的全局导航路径生成算法、自动泊车AP轨迹生成算法、基于MPC的横纵向控制算法；同时本文也将介绍该Demo的环境配置与调试方法。opencv-python 使用pip不好安装，建议使用conda环境安装以上依赖包。1、更改停车位，共1~24个车位供选择，main_autopark.py。2、更改起点，main_autopark.py。本文提到的Demo需要订阅专栏后私信博主获得。
自动泊车控制算法_泊车_matlab_算法_
10-03
基于matlab的泊车自动动控制算法，值得参考。
自主泊车算法
05-01
可以 实现自主泊车
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列八 泊车模块解读
最新发布
li1886477130的博客
06-01 339
从0开始搭建实现apollo9.0》系列八 泊车模块解读。
自动泊车决策规划算法
weixin_45600421的博客
03-12 7784
自动泊车决策规划论文知识小结（1） 论文题：自动泊车系统的路径规划及跟踪 重点知识： 1.超声波雷达原理，应用于车位检测的主要方法； 当超声波传感器的发射端向外发射超声波信号时，同时开始计时，当超声波传感器的接收端接收到反射信号时，系统停止计时。系统根据检测到的时间和超声波在空气中的传播速度计算出距离接触； 2.平行车位检测，垂直车位检测，斜车位检测； 3.路径规划&路径跟踪 —模糊控制...
【Apollo】自动泊车APA仓库auto_parking运行说明
Newton Down-hill Method
06-20 596
log。
自动泊车的自动驾驶控制算法
scott198512的博客
08-29 6704
本文结合主流的自动泊车硬件平台,对自动泊车控制系统进行了设计。基于车辆配置确定控制算法接口,结合车辆实际泊车过程确定控制算法流程,环境感知模块利用超声波雷达和摄像头传感器进行车位扫描,路径规划模块主要采用圆弧-圆弧方式进行局部路径规划,控制决策模块根据规划路径进行跟踪和执行器控制。整个控制算法设计合理有效,为自动驾驶研究奠定了一定的基础。
自动泊车，需要那些算法
qq_37464479的博客
12-31 2774
机器学习/深度学习：自动泊车系统还可以利用机器学习和深度学习技术进行更高级的环境感知和决策。这对于自动泊车系统来说非常关键，因为它可以帮助系统了解车辆在停车场地中的位置以及周围的障碍物。PID（比例-积分-微分）控制器、模型预测控制（MPC, Model Predictive Control）和LQR（线性二次调节器）等控制算法可以用于自动泊车系统。传感器数据融合：自动泊车系统通常使用多种传感器，如摄像头、超声波传感器、激光雷达等，用于检测车辆周围的环境和障碍物。
百度ApolloPlanning模块理解，以自动泊车为例
欢迎进入我的个人博客https://galaxyzh.github.io/
06-29 3236
Scenario是Apollo决策规划算法中的重要概念，Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理；Scenario通过一个有限状态机来选择不同场景。
泊车机器人整车控制策略
qq_39599752的博客
10-19 348
泊车机器人全向运动过程中驱动轮组偏转角度作为基础的运动控制指标，角度传感器实时检测当前轮组角度信息与轮组期望角度比较后得到轮组角度偏差，通过PID角度控制器对偏差角度进行校正；视觉巡线导航过程中驱动视觉传感器捕获信号线图像信息进行图像处理后得到机器人相对于信号线的位姿信息，与期望角度和横移距离比较后通过角度PID控制器进行校正调节使得泊车机器人沿着信号线稳定直行。
apollo自动驾驶进阶学习之：如何实现自主泊车功能-自主选择泊车点
qq_41593516的博客
07-15 2703
首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤，例如泊车分为两个Stage泊车前的制动停车、车辆停止之后开始泊车。Task会列出该Stage的具体方法。.........
自动泊车技术的发展与原理解析
07-20
本文主要从几个方面来谈谈自动泊车的技术，第一部分是自动泊车的发展历史，第二部分是自动泊车的内部结构和一些厂家的方案。一起来学习一下
自动泊车路径规划及泊车位姿估计算法研究.caj
10-11
自动泊车路径规划及泊车位姿估计算法研究.caj
自动驾驶路径规划-Dijkstra算法.zip
03-30
Dijkstra算法详解，另外还包含了自动驾驶学习资料的获取： 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的...
《算法图解》学习笔记一：二分查找
12-22
假设要在电话簿中找一个名字以K打头的人，（现在谁还用电话簿！）可以从头开始翻页，直到进入以K打头...这是一个查找问题，在前述所有情况下，都可使用同一种算法来解决问题，这种算法就是二分查找。 二分查找是一种算
自动驾驶_学习笔记1
08-04
背景传统的自动驾驶基本选择保守的“专家策略”。所谓自动驾驶的专家策略，就是根据专家已知的场景，采用 if-then 的形式设计行驶规则，如跟车，停止，变道等。但
pytorch学习笔记（十五）————Early Stop，Dropout
01-20
pytorch学习笔记（十五）————Early Stop，Dropout，SGD目录Early StopDropoutSGD随机梯度下降 目录 Early Stop （1）Early Stop的概念 Early Stop的概念非常简单，在我们一般训练中，经常由于过拟合导致在训练...
pytorch学习笔记（十五）————动量与学习率衰减
01-06
pytorch学习笔记（十五）————动量与学习率衰减目录动量学习率衰减 目录 动量 从形式上看， 动量算法引入了变量 z充当速度角色——它代表参数在参数空间移动的方向和速率。速度被设为负梯度的指数衰减平均。名称...
混合A*算法研究
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robinvista的专栏
07-26 3万+
　　混合A可以看成是探索树和A算法的混血，适合有运动约束的机器人路径规划，例如无人车。就连Matlab居然都内置了混合A*算法函数：plannerHybridAStar，可见这个算法挺有名，但是Matlab使用了占据栅格地图进行碰撞检测。 1　混合A*算法的基本思想 　　混合A算法的思想比较简单，利用探索树生成一段段可行的短路径，然后利用A算法的思想计算启发函数，引导探索树向目标生长。为了限制探索树生长的过密，将空间离散化成栅格，每个栅格只能存在一个树枝。 3　混合A*算法的缺点 　　需要设置的参数有： 　
Kakfa学习笔记（二）——体验Kafka
05-24
在开始体验 Kafka 之前，我们需要先下载并安装 Kafka。 Kafka 的官方网站为：https://kafka.apache.org/ ，在该网站的“Downloads”页面中，我们可以找到 Kafka 的二进制文件，选择合适的版本进行下载。 本篇文章将以 Kafka 2.8.0 版本为例进行演示。 ## 安装 Kafka 1. 解压 Kafka 压缩包 将下载的 Kafka 压缩包解压到本地文件夹中，例如：`/usr/local/kafka_2.13-2.8.0/`。 2. 配置环境变量 将 Kafka 的 bin 目录添加到 PATH 环境变量中，以便在终端中能够直接执行 Kafka 的命令。 ```bash export PATH=/usr/local/kafka_2.13-2.8.0/bin:$PATH ``` 可以将该命令添加到 `~/.bashrc` 或 `~/.zshrc` 文件中，以便每次打开终端时自动加载。 ## 启动 Kafka Kafka 的启动需要同时启动 ZooKeeper 和 Kafka 服务。 ### 启动 ZooKeeper Kafka 使用 ZooKeeper 来存储集群的元数据和状态信息。在启动 Kafka 之前，我们需要先启动 ZooKeeper。 在终端中执行以下命令来启动 ZooKeeper： ```bash zookeeper-server-start.sh config/zookeeper.properties ``` 该命令将会默认使用 Kafka 的配置文件中的 `zookeeper.properties` 进行启动，该文件位于 Kafka 的安装目录下的 `config` 目录中。 ### 启动 Kafka 在启动 Kafka 之前，我们需要先创建一个 Kafka 主题（Topic），用于存储消息。 在终端中执行以下命令来创建一个名为 `test` 的主题： ```bash kafka-topics.sh --create --bootstrap-server localhost:9092 --replication-factor 1 --partitions 1 --topic test ``` 该命令将会使用默认配置，在本地的 Kafka 服务中创建一个名为 `test` 的主题。 接下来，在终端中执行以下命令来启动 Kafka： ```bash kafka-server-start.sh config/server.properties ``` 该命令将会默认使用 Kafka 的配置文件中的 `server.properties` 进行启动，该文件位于 Kafka 的安装目录下的 `config` 目录中。 ### 发送和接收消息 Kafka 提供了一个命令行工具 `kafka-console-producer.sh`，用于向 Kafka 主题中发送消息。 在终端中执行以下命令来发送消息： ```bash kafka-console-producer.sh --broker-list localhost:9092 --topic test ``` 该命令将会打开一个新的终端窗口，在该窗口中输入要发送的消息，按下回车键即可发送。 Kafka 还提供了一个命令行工具 `kafka-console-consumer.sh`，用于从 Kafka 主题中接收消息。 在终端中执行以下命令来接收消息： ```bash kafka-console-consumer.sh --bootstrap-server localhost:9092 --topic test --from-beginning ``` 该命令将会打开一个新的终端窗口，用于显示从 Kafka 主题中接收到的消息。 在上述两个终端窗口中，可以分别输入和接收消息，进行 Kafka 的体验和测试。 ## 关闭 Kafka 在终端中执行以下命令来关闭 Kafka： ```bash kafka-server-stop.sh ``` 该命令将会停止当前正在运行的 Kafka 服务。 同样地，我们也需要关闭 ZooKeeper 服务： ```bash zookeeper-server-stop.sh ``` ## 总结 通过本篇文章的演示，我们学习了如何下载、安装和启动 Kafka，并且体验了 Kafka 的基本功能，包括创建主题、发送消息和接收消息等。 在实际的生产环境中，我们需要对 Kafka 进行更加详细的配置和管理，以便保证 Kafka 的高可用性、高性能和高可靠性。

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