解决 orbslam3 纯定位模式无法重定位的问题 Relocalization issue in Localization mode

我才是一卓

已于 2023-06-25 15:28:27 修改

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文章标签： slam

于 2023-06-25 14:50:04 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43667077/article/details/131377326

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1、背景

在这里插入图片描述
在 orbslam3 中创建好地图后，切换为纯定位模式（即勾选 Localization Mode 选项，如上图），实测可以节省 5-10% 的 cpu，且可以避免 SLAM 模式 长时间运行内存占用缓慢上涨的问题（如下图）。

2、问题

但是如果在纯定位模式画面跳变（比如遮住镜头几秒）后暂时跟踪失败，根据官方代码的逻辑是无法重定位（Relocalization）成功的，还会直接导致位姿乱飞（如下图），且让纯定位模式难以在工程中使用以节省 cpu 和内存占用。
在这里插入图片描述

3、解决

在 Tracking.cc 文件中找到以下代码（根据这篇博客记录时最新的官方代码，是在 2038 行）

// Localization Mode: Local Mapping is deactivated (TODO Not available in inertial mode)
if (mState == LOST) {
    if (mSensor == System::IMU_MONOCULAR || mSensor == System::IMU_STEREO || mSensor == System::IMU_RGBD)
        Verbose::PrintMess("IMU. State LOST", Verbose::VERBOSITY_NORMAL);
    bOK = Relocalization();
}

修改为

// Localization Mode: Local Mapping is deactivated (TODO Not available in inertial mode)
// if (mState == LOST) {
if (mState == RECENTLY_LOST && !bOK) {
    if (mSensor == System::IMU_MONOCULAR || mSensor == System::IMU_STEREO || mSensor == System::IMU_RGBD)
        Verbose::PrintMess("IMU. State LOST", Verbose::VERBOSITY_NORMAL);
    bOK = Relocalization();
}