WSL中ROS安装出现的问题及解决方法

前言

记录本人在安装或运行ROS时的一些解答错误及解决方法

问题

1、运行rviz2出现rviz2: error while loading shared libraries: libQt5Core.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory
解决方法：

sudo apt-get install libqt5core5a
sudo strip --remove-section=.note.ABI-tag /lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5

2、目前安装我在WSL1下安装foxy会出现节点与节点直接无法通信的情况，个人怀疑是底层通信的问题，因为同名的多个话题可以同时出现，且话题与话题之间无法通信，这里的话我建议使用WSL2来安装

//在windows下按Win+R后输入cmd，按Ctrl+Shift+Enter，进入管理员界面
wsl -l -v //查询系统的版本及对于的wsl版本
//以下是我安装的系统
  NAME            STATE           VERSION
* Ubuntu-18.04    Running         1
  Ubuntu-20.04    Running         1

然后可以将Ubuntu20.04的wsl切到wsl2

wsl --set-version Ubuntu-20.04 2

3、由于在电脑中开启了McAfee的防火墙服务导致WSL2无法链接到VcXsrv下，导致可视化无法正常工作

找到VcXsrv

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