答疑1209

1、在fmu v2中回传电压值

在comm task 里面有电压读取的任务，pool 电池的电压状态
这是上层会调用hal层，也就是adc.c里面的read函数
主要是fmu v2 里面没有写adc的驱动函数，也就是driver层，这里需要模仿v5+上面的驱动来补充一下；

2、关于光流和激光定高模块的接入和处理

这两个模块目前主要还是在gd32的飞控上面
主要就是src下面的flow目录下面的源文件
光流模块通过串口连接飞控，发送的是光流的速度值和高度数据到飞控
主要的融合都放在fmt上面；

3、V5+无法连接地面站

注释掉配置里面的飞行前检查的宏
//#define FMT_USING_CHECKED
最后发现是sd的问题；

4、添加舵机接口，使用遥控上的旋钮控制pwm的输出

这里直接在sysconfig里面直接映射添加就可以了

5、在v2上添加take_offboard,在SIH中运行offboard的demo

从qeum里面复制task_offboard的文件，粘贴在target的task目录下方

6、在V2上添加自定义的task，比如走一个矩形轨迹；

类似的，只要按照上面的task的模板写一个task，
最后设置自启动的方式，开机后就可以自动运行任务了；
相应的，可以通过下面的网站生成轨迹

https://www.wolframalpha.com/

7、添加遥控器失控返航的功能

需要在fms里面通过超时机制的方式添加一条RTH的通路