【record】2、使用非官方遥控器适配prometheus的驱动修改

0、前言：

prometheus_V2推荐使用阿木的遥控器,但是家里遥控器实在太多了，所以就尝试修改一下prometheus里关于joystick的驱动，使其适配prometheus的控制；本篇文章以乐迪遥控器AT9S为例，

1、 遥控器端的设置

一般来说，四个摇杆的数据分别对应前4个通道，用来发送控制飞机的油门等等；
遥控器上还有一些拨杆数据，可以映射到除了前4个通道以外的通道上，用来发送解锁等命令等；
手头有rc遥控器的朋友一般都会设置，这里不再赘述：
下面是我的设置

2、在linux上安装驱动

在官网文档中，关于遥控器的使用，之前有介绍如何安装驱动的（现在找不到了，好像删除了，有知道的朋友可以留言补充一下）然后打开一个应用，插入遥控器之后，可以看到遥控器的各通道的实时数据；

注意：在设置完上述的遥控器通道之后，如果你的遥控器拨杆的数据在打开的驱动程序上没有任何反应（一般是摇杆有反应，但是拨杆没有反应），那就说明你的遥控器的拨杆无法接入linux，或者需要使用其他驱动，这里我暂时没找到；

实际测试，使用openTX系统的遥控器拨杆无法通过上述驱动接入，可能需要修改最底层驱动，乐迪遥控器和富斯是可以的；

3、查看遥控器的数据链

(1)打开ros节点

起飞降落demo对应脚本文件位于/Prometheus/Scripts/simulation/tutorial_demo/takeoff_land.sh

（2）打开rqt_graph

rqt_graph

先在左上角点击active选项，然后再把鼠标放到/uav1/prometheus/fack_rc_in;
可以看到该主题数据从joy_node发出，在/uav1_control_main1这个节点接收；

（3）查看/uav1/prometheus/fack_rc_in原始数据

rostopic echo /uav1/prometheus/fack_rc_in

此时波动遥控器上的摇杆数据，可以看到前四个通道的摇杆数据是在正常的响应，但是拨杆数据只有两个有反应；这是因为源码中选择的数据源不匹配，需要修改数据源，把正确的数据源映射上来；

4、关于拨杆通道的修改

找到joy_node.cpp这个文件，将上面joy_msg.buttons[4]的判断条件注释掉；
为什么注释掉呢，因为最上面的驱动里面只能获取乐迪遥控器的joy_msg.button[0]、joy_msg.button[1]、joy_msg.button[2]、joy_msg.button[3]。而后面的joy_msg.button[4]将不会获取到，所以这个joy_msg.button[4]的值不会改变，且刚好一直大于0，则导致button[3]的值的变化无法生效；所以这里我将其注释掉，忽略这里的判断；

如下图所示，后面的3个通道就映射了遥控器上面的3个拨杆数据了；

5、关于摇杆通道的修改

这里我说一下fack_rc_in.channels的映射，从0到3依次为
roll、pictch、thrust、yaw;
那个这个4个通道就需要对于遥控器设置的4个通道。
在调整的过程中，我是一边看rostopic echo /uav1/prometheus/fack_rc_in修改的；

6、关于功能的修改

通过拨杆的切换，可以发出解锁、进入RC控制模式、降落、kill等命令；
在文件rc_input.h 文件中；
通过判断各channl上一次的值与本次的值进行对比，满足一定的条件，就判断为发送那种命令；
在这里，我将通道7的值（实际是拨杆的通道6），作为判断land模式的条件；

7、结尾

本文主要讲述了，如何将一个RC遥控器的数据适配到Prometheus的控制中；最终实现一个2段开关控制解锁、一个3段开关控制进入遥控模式还是命令模式、一个2段开关控制进入降落模式；