【record】1、Prometheus-V2 初体验

一、环境搭建

平时习惯使用虚拟机，刚好阿木的公众号里面有送镜像，于是在V1的时候就用这个镜像在run了，这次V2出来，直接pull就可以开始起飞了；
（感觉用虚拟机加镜像是最省力搭建环境的方式了，敲几个命令，分分钟钟起飞）
关于3D加速，虚拟机要关掉这个功能，才可以使用gazebo；

二、起飞降落

话不多少，每次看到飞机灰起来就很激动人心，按照手册步骤，进入脚本的目录地址，执行脚本，shell就蹭蹭蹭飞出来了，gazebo中也出现了可爱的小飞机；

1. 控制节点

可以看到，一共出现了四个窗口，其中前面两个可以不用管，主要关注从左到右边第三个和第四个；第三个窗口主要显示飞机的状态信息和控制器的命令信息；

那么这个第三个窗口是怎么来的呢？
查看源码，其实就是启动了一只ros的launch；

roslaunch prometheus_uav_control uav_control_main_outdoor.launch

2.起飞降落节点

接下来就是第四个窗口；
没错，它就是一直在吐这个黄色的字符；
意思就是，此时飞机还没有进入命令控制模式，
需要遥控器来将飞机切到命令控制模式中，
到时候飞机就会执行起飞，悬停，然后30秒后降落的操作；

三、让人又爱又恨的遥控器

1.初衷

在Prometheus-V2中，为了让人熟悉整机的操作，作者非常贴心的加入了遥控器控制；我确实认为是很必要的，因为调试真机的时候，如果是对遥控器不熟悉，等飞机飞起来，一旦出现意外情况，一旦出现超乎意料的飞行，而飞机本可以通过切换定高模式救回来，但是你直接上了个锁，飞机就直接砸地上了；总之，熟练且形成潜意识的遥控器操作，可以很大程度上减少真机调试过程中的财产损失；

2.遥控器连接

作为一个穿越机飞手，手边的遥控器有一堆，于是我尝试将遥控器连接到虚拟机中，按照手册步骤，安装遥控器驱动，测试遥控器通道，嗯，好像有反应；

于是我尝试起飞，但是我拨动了遥控器上所有的杆，发现都无法使得飞机解锁，于是echo遥控器数据发布的节点话题；
发现除了前面的四个摇杆通道信息可以正常反应，
后面的拨杆根本毫无反应；
于是我试了手边的黑羊和瑞斯凯遥控器等，发现他们的拨杆都无法触发button通道信息；
也就是无法解锁无人机；

3.后来

后来我试了一下福斯i6和乐迪AT9S；
发现福斯i6,它的两个拨杆可以触发2个button信号；
而乐迪的AT9S可以触发4个button信号；
但是正当我认为可以用AT9S打通关的时候，
发现在底层的遥控控制中，一共需要6个通道的button信号，
才可以使用所有的控制命令；
于是我的配置是，一个button控制解锁，2个button控制模式，
1个button控制降落；
也就是没有kill 模式；
（这个遥控器通道设置，有空我结合code再详细出一期教程）

4.买还是不买

这个问题，之前在群里面和大家讨论，如果没有遥控器的朋友，还是去买阿木指定遥控器，省事；这种用钱可搞定的，可以把剩下来的时间，去研究里面的算法等等；

四、起飞

五、后续

这篇只是初次体验了Prometheus-v2的仿真和程序架构；
希望对感兴趣的朋友有所帮助；
但是我最感兴趣的是上面的位置环控制算法，以及视觉部分；
这个只是开始，距离后面的大头还差老鼻子；
最近在装真机，到时候希望在真机上加入Prometheus-v2的算法，去实际的验证；
有空会继续在这里分享和记录；

六、致谢

感谢阿木实验室，感谢Prometheus-v2的作者戚博和其他code贡献者；
在这里请体验这个项目的朋友慷慨滴在github上点个star~

git地址