Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细)

VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达,保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻,只有830g,非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场,360°水平视场扫描。

测试系统:ubuntru16.04 x64

Ros版本:kinetic

1.提前配置好本机有线连接的IP地址

(1)点击电脑右上角网络的标志,然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接

(2)

点击有线连接1,如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容,就点增加,创建一个以太网(enth)的连接

(3)选中点击编辑

然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。

修改标准:

IP地址:192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值,因为201是激光雷达的IP),我设的192.168.1.70

子网掩码:255.255.255.0

网关:要么192.168.1.1,要么不设置不管

最后保存即可

2.安装Ros依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

3.创建Ros工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

成功编译后准备启动

4.连接好设备

激光雷达正常供电,然后电脑和雷达之间通过网线连接。

5.运行并查看数据

(1)查看雷达运行的参数:

打开网页,网址处输入192.168.1.201

会弹出激光雷达的参数界面:

(2)打开终端,运行命令:

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

会显示如下信息:

(3)打开新的终端,可以查看节点运行情况

rosnode list

(4)也可以订阅points主题,会显示很多点的坐标

rostopic echo /velodyne_pionts

(5)结束上面的坐标点的查看,然后打开rivz,查看3D数据

rosrun rviz rviz -f velodyne

会显示一个可以旋转的界面出来,但是并没有数据。需要你添加点进去

首先点击Add,添加pointsCloud2

然后再左边的目录中多了个PointsCloud2,在该目录下点击topic,输入/velodyne_points.

最后实时的3D数据就显示出来了:

(6)最后可以记录数据:

rosbag record -0 out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的out.bag。

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### 回答1: VLP-16激光雷达Velodyne公司推出的一款小型三维激光雷达。该手册在CSDN上提供,内容涵盖了VLP-16激光雷达使用方法、技术参数、数据处理等方面的内容。 手册首先介绍了VLP-16激光雷达的基本原理和工作方式,说明了它通过发射激光束并接收反射回来的信号来获取目标物体的距离和位置信息。接着,手册详细介绍了VLP-16激光雷达的技术参数,包括激光束数量、旋转速度、水平和垂直分辨率等。这些参数的了解对于使用者来说非常重要,可以帮助他们更好地理解和应用这款激光雷达。 手册还介绍了VLP-16激光雷达使用方法和注意事项。它提供了详细的操作步骤和示例代码,帮助使用者快速上手,并了解如何通过编程控制激光雷达的工作模式和数据输出。同时,手册还列举了一些使用过程中可能遇到的常见问题和解决方法,以及一些使用技巧和注意事项,帮助使用者更好地应对各种情况。 除了基本的使用方法,手册还介绍了一些高级的应用和数据处理技术。它涵盖了点云数据的获取和处理、目标检测和跟踪、地图构建等方面的内容,为使用者提供了一些实用的技术指南和示例代码,帮助他们在实际应用中更好地利用VLP-16激光雷达。 总之,VLP-16激光雷达手册在CSDN上提供了全面的使用指南和技术支持,覆盖了激光雷达的基本原理、使用方法、数据处理等方面的内容,对于想要使用VLP-16激光雷达的人来说非常有价值。 ### 回答2: vlp16激光雷达手册是一本包含关于使用和操作vlp16激光雷达的重要信息的指南。该手册为用户提供了详细的技术规格、安装步骤、软件设置和使用指导等内容。 首先,手册中包含了vlp16激光雷达的技术规格,用户可以通过阅读手册了解到该激光雷达的测距范围、测距精度、水平和垂直角度等参数,以便更好地了解激光雷达的性能特点。 其次,手册中还介绍了vlp16激光雷达的安装步骤。用户可以根据手册提供的详细说明,正确地安装并固定激光雷达,确保其与所需的应用环境相匹配。 此外,手册还提供了关于软件设置的指导。用户可以了解到如何配置和调整激光雷达的参数,以满足特定的应用需求。手册中还包含了一些常见问题和解决方案的部分,用户可以通过查阅手册,找到针对特定问题的解决方案。 最后,手册还介绍了如何使用vlp16激光雷达进行数据采集和处理。用户可以了解到如何使用相应的软件工具来获取并分析激光雷达所获得的数据,并将其应用于具体的领域,如无人驾驶、环境监测等。 总之,vlp16激光雷达手册是一本实用指南,为用户提供了使用和操作该激光雷达所需的关键信息和指导。通过阅读手册,用户能够更好地了解激光雷达的技术特点,正确安装和设置激光雷达,并有效地利用激光雷达的数据进行相关应用。 ### 回答3: VLP-16激光雷达手册是一份关于该型号激光雷达使用说明书,通常可以在CSDN上找到相关的资料。该手册主要包括了设备的基本功能、技术参数、使用方法以及常见问题的解答等内容。 首先,在手册中会介绍VLP-16激光雷达的基本功能和应用场景。该型号激光雷达一般用于机器人导航、环境感知、三维重建等领域,在自动驾驶、无人机等行业有着重要的应用价值。 其次,手册会详细列出VLP-16激光雷达的技术参数,包括激光器的功率、工作距离、扫描速度等指标。这些参数可以让用户了解设备的性能和限制,从而更好地应用于实际的项目中。 手册还会介绍VLP-16激光雷达使用方法。它可能包括设备的安装步骤、连接方式和软件设置等内容。用户可以根据手册中提供的指导,正确使用激光雷达,以获取稳定和准确的数据。 此外,手册还会列举一些可能遇到的问题,并提供解决方案。例如,激光雷达的扫描数据异常、设备连接问题等。用户可以根据手册中的指引,进行故障排除,提高设备的稳定性和可靠性。 总结来说,VLP-16激光雷达手册是一份重要的使用说明书,可以帮助用户了解设备的功能和技术参数,并提供使用和故障排除的指导。通过阅读和学习手册,用户可以更好地应用激光雷达技术,提高工作效率和准确性。
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