3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）

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运行环境

• Linux：Ubuntu18.04
• ros：Melodic
• Ceres Solver 2.0.0（Ubuntu18.04安装Ceres）
• PCL 1.8.1（Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装）

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1. 安装gtsam因子图库

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

2. 新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译

• 新建工程文件

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

• 下载编译LeGO-LOAM

cd src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

3. 下载相关数据集进行测试

根据GitHub上面的测试集进行相对应的测试

• 下载相关的数据集，并进行测试。下载地址如下：
  https://drive.google.com/drive/folders/16p5UPUCZ1uK0U4XE-hJKjazTsRghEMJa

source ~/devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

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4. 使用速腾16线激光雷达RS-16进行实时建图

4.1 下载rslidar_sdk

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases

根据官网的介绍，下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包

• 注意：不要下载Source code。 因为Source code压缩包内不包含子模块 rs_drive r的代码， 还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。
  

打开工作空间进入src文件夹下将下面的文件解压到此处，先不要编译

4.2 雷达驱动环境安装

安装pcap和Yaml：

sudo apt-get install -y libpcap-dev
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev #若已安装ROS desktop-full, 可跳过

4.3 修改 CMakeLists.txt 和 package.xml

（1） 将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)

（2） 将set(POINT_TYPE XYZI)改为set(POINT_TYPE XYZIRT)

（3） 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml

4.4 修改 config.yaml 参数

rslidar_sdk只有一份参数文件 config.yaml， 储存于rslidar_sdk/config文件夹内。打开此文件，找到以下部分：

idar:
  - driver:
  //此处修改激光雷达型号
      lidar_type: RS128           
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788            
      start_angle: 0              
      end_angle: 360               
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200            
      use_lidar_clock: false 

激光雷达型号默认RS128，修改为自己的激光雷达型号即可
不修改则会报错，并且读取不到激光扫描参数：

• 下图为报错的图
  
  作者使用的是16线的激光雷达，故修改如下，

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS16            #LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RS128, RS80, RSM1, RSHELIOS
      frame_id: /rslidar           #Frame id of message
      msop_port: 6699              #Msop port of lidar
      difop_port: 7788             #Difop port of lidar
      start_angle: 0               #Start angle of point cloud
      end_angle: 360               #End angle of point cloud 
      min_distance: 0.2            #Minimum distance of point cloud
      max_distance: 200            #Maximum distance of point cloud
      use_lidar_clock: false       #True--Use the lidar clock as the message timestamp
                                   #False-- Use the system clock as the timestamp

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4.5 下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码

• 方法一：
  下载地址：https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
  并编译，可放在同个工作空间编译

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• 方法二：使用 git 下载

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
cd ../
catkin_make

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4.6 编译LeGO-LOAM

修改LeGO-LOAM的launch文件：
将这句话的true改成false

<param name="/use_sim_time" value="false"/>

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4.7 编译并运行所有节点和launch文件

• 先运行雷达；
• 再运行rs_to_velodyne节点（这里要注意LeGO-LOAM需要的雷达点云是XYZIR格式的，话题还是velodyne_points）
• 最后运行lego_loam

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
rosrun rs_to_velodyne rs_tovelodyne XYZIRT XYZIR 
roslaunch lego_loam run.launch

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其中rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIR这个节点启动，可以该写成下面的launch文件进行启动。
在与src并列的位置新建launch文件夹，在launch文件夹内新建XX.launch文件用来启动节点，并在launch内写入如下。其中args="XYZIRT XYZIR"是Main函数的输入参数：XYZIRT、XYZIR，使用空格隔开参数。

<launch>
 <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIR"   output="screen">
 </node>
</launch>

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运行成功的图：

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5. 进行测试过程中遇到的相关问题及解决方案

遇到的问题：[mapOptmization-7] process has died
原因：可能是libmetis 库没有安装，安装libparmetis-dev可以解决

解决方法：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libparmetis-dev

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使用参考链接2方法遇到的问题
遇到的问题：[ERROR] [1638358942.333987429]: Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!

解决方法：
找到utility.h将useCloudRIng设置为false
并重新编译

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暂未解决，使用其它方法直接对速腾的雷达数据进行转换时遇到的问题
遇到的问题：[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] Cannot create a KDTree with an empty input cloud!
原因：

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该图为参考链接2处实现的建图效果

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• 参考链接
• 1、九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架—速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据
• 2、https://blog.csdn.net/Zed_Of_Zoe/article/details/117254473

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