SICK雷达 QT障碍物检测程序运行截图

程序使用了统计滤波和DBSCAN聚类来去除离群点和识别障碍物。在DBSCAN聚类后，遍历每个类簇，选取其中坐标Y最小的值作为这个障碍物类簇的距离。

场景一：下图为不放置水壶的场景。


图1 不放置水壶的障碍物识别

图2 场景一相机拍图

**场景二：**水壶位于0-90°之间。下图为相邻两次的障碍物距离信息。由下图及对比场景一，可以看出，40°左右可以检测出水壶。

图3 相邻两次障碍物距离信息

图4 场景二相机拍图

场景三：水壶位于90-180°之间。下图为相邻两次的障碍物距离信息。由下图及对比场景一，可以看出，134°左右可以检测出水壶。

图5 相邻两次的距离信息

图6 场景三相机拍图