SICK 单线激光雷达LMS511

（在连接激光雷达的时候，一定将个人电脑跟激光雷达配置在一个IP网段比如：sensor是192.168.0.1那么个人电脑就可以配置为192.168.0.2）

对于单线激光雷达如何产生单帧与多帧数据解读：

此图为LMS511单线激光雷达，“北京首个自动驾驶测试场启用”新闻中出现的福田自动驾驶汽车就使用了4个单线激光雷达，分别布置于无人车的前后左右，用于车身周围障碍物的检测，如图。

                             

 

本人该激光雷达内部如何工作的原理做一记录(主要针对于单帧数据/多帧数据的产生与扫描频率50Hz的关系进行说明)，如有不对的地方还请指出。

首先该单束激光发射器在激光雷达内部进行匀速的旋转，每旋转一个小角度即发射一次激光，轮巡一定的角度后，就生成了一帧完整的数据。因此，单线激光雷达的数据可以看做是同一高度的一排点阵。

单线激光雷达的数据缺少一个维度，只能描述线状信息，无法描述面。如上图，可以知道激光雷达的面前有一块纸板，并且知道这块纸板相对激光雷达的距离，但是这块纸板的高度信息无从得知。