凌欧通用FOC框架解析（5.程序环流程）

六壹班班长

已于 2024-11-21 16:00:02 修改

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分类专栏：凌欧FOC通用文章标签：单片机嵌入式硬件电机控制

于 2024-11-19 10:28:48 首次发布

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<3>.软件过流，uvw采的电流，功率环，功率拟合的东西

5.采样完成，进入小状态机 OpenCloseAngleSwitch()-角度处理

6.纯sVpwm角度需要自己来，更具负载大小调整，空载为大，电流检测用

7.正式使用的-GET_ELECT_ANGLE()

本文章用于个人学习使用，也是出于个人学习习惯，喜欢在过程中做记录方便后期查看，程序和视频教程在凌欧官网可以获取，希望咱们国产芯片越来越好，之后我也会持续更新这些文档，以及自己的使用心得

官网：南京凌鸥创芯电子有限公司

培训视频：培训视频-南京凌鸥创芯电子有限公司

一．程序环流程

（1）. 在ADC中断内

<0>.母线电压采样

<1>.定义的一个宏

结构体：电流内环

<2>.霍尔角度处理

void Hall_ElecAnglePWM_Process(stru_HallProcessDef *this)
{
    // 增加 Hall PWM 定时器计数，用于记录当前的计数状态。
    this->wHallPWMTimerCnt++; // Hall PWM定时器计数器自增

    // 快速增加电角度的标志处理
    if (this->bFastAddElecAngleFlg) // 如果快速增加电角度标志被设置
    {
        u16 t_addAngleStep; // 定义一个变量表示每步增加的电角度值

        t_addAngleStep = HALL_FAST_ADD_DPP; // 默认快速增加步长为预定义的宏值

        // 如果存在霍尔损坏标志，则将步长减半
        if (this->stru_HallRepare.bBrokenHallFlg)
        {
            t_addAngleStep = HALL_FAST_ADD_DPP / 2; // 步长减半
        }

        // 如果目标电角度为正值
        if (this->nEndElectricalAngle > 0)
        {
            // 如果目标角度大于当前步长
            if (this->nEndElectricalAngle > t_addAngleStep)
            {
                // 减少目标电角度，增加实际电角度
                this->nEndElectricalAngle -= t_addAngleStep;
                this->nElectrical_Angle += t_addAngleStep;
            }
            else
            {
                // 如果剩余角度小于步长，说明调整完成，清除快速增加标志
                this->bFastAddElecAngleFlg = 0;
            }
        }
        else // 如果目标电角度为负值
        {
            // 如果目标角度小于当前步长的负值
            if (this->nEndElectricalAngle < -t_addAngleStep)
            {
                // 增加目标电角度（负方向），减少实际电角度
                this->nEndElectricalAngle += t_addAngleStep;
                this->nElectrical_Angle -= t_addAngleStep;
            }
            else
            {
                // 如果剩余角度小于步长，说明调整完成，清除快速增加标志
                this->bFastAddElecAngleFlg = 0;
            }
        }
    }

    // Hall 信号角度处理的两种模式
    if (this->bCloseLoopAngleFlg) // 如果是闭环模式
    {
        closeLoopAnglePLL(this); // 调用闭环角度锁相环函数处理
    }
    else // 如果是开环模式
    {
        reduceToqueAnglePll(this); // 调用开环减扭角度处理函数
    }
}

GPT：

<3>.软件过流，uvw采的电流，功率环，功率拟合的东西

F-过流

P-功率环功率拟合

sC-电流最大值读取，和半个周期的积分读取，缺相保护时候用

if (struFOC_CtrProc.eSysState == RUN) // 检查系统状态是否为 "运行" 状态
{
    // 功能 1：故障电流检测
    FaultCurrentCheck(&struFOC_CurrLoop.mStatCurrUVW);  
    /*
    功能描述：
        检测电机的UVW三相静态电流是否存在过流故障。
    参数说明：
        struFOC_CurrLoop.mStatCurrUVW：结构体指针，包含当前三相电流数据。
    */

    // 功能 2：功率计算
    PowerCalc(&struFOC_CurrLoop.mStatCurrDQ, &struFOC_CurrLoop.mStatVoltDQ, &struPower);  
    /*
    功能描述：
        根据电流和电压的D-Q分量计算功率。
    参数说明：
        struFOC_CurrLoop.mStatCurrDQ：静态 DQ 坐标系的电流数据。
        struFOC_CurrLoop.mStatVoltDQ：静态 DQ 坐标系的电压数据。
        struPower：功率结构体，存储计算结果（包括有功、无功功率等）。
    */

    // 功能 3：计算当前角度的三相电流振幅
    struCurrentAmplitude.bTheta = (struFluxOB_Param.wElectAngle >> 16); 
    /*
    功能描述：
        提取当前电角度（高16位），用于后续的振幅计算。
    参数说明：
        struFluxOB_Param.wElectAngle：电机观测器提供的电角度信息（32位数据）。
        bTheta：存储提取后的电角度，用于振幅计算。
    */

    // 功能 4：电流振幅计算
    CurrentAmplitudeCalc(&struFOC_CurrLoop.mStatCurrUVW, &struCurrentAmplitude, &struImaxCurrent); 
    /*
    功能描述：
        根据三相静态电流（UVW），结合当前角度，计算电流振幅。
    参数说明：
        struFOC_CurrLoop.mStatCurrUVW：当前三相静态电流数据。
        struCurrentAmplitude：包含角度信息的振幅结构体。
        struImaxCurrent：存储计算出的最大电流振幅值。
    */
}

功能描述

运行状态检测：
- 检查系统状态是否处于 "运行" 状态 (RUN)，确保后续功能只在正常运行阶段执行。
故障电流检测（FaultCurrentCheck）：
- 用于检测是否存在电流过大或短路等异常情况。
功率计算（PowerCalc）：
- 通过电机的D-Q坐标系的电流和电压分量，计算有功功率、无功功率等指标，用于能量管理或系统监控。
当前角度提取：
- 提取当前电机转子的电角度（wElectAngle 的高16位），用于后续振幅计算。
电流振幅计算（CurrentAmplitudeCalc）：
- 根据当前三相电流值和角度信息，计算电流的最大振幅值（struImaxCurrent），为控制算法提供参考。

<4>.硬件过流

功能描述：
- 此段代码的主要功能是检测硬件的过流事件。如果检测到过流，触发对应的保护机制。
详细解释：
- MCPWM_EIF & BIT4 和 MCPWM_EIF & BIT5：
  - MCPWM_EIF 是用于存储事件标志的寄存器（Event Interrupt Flag）。
  - BIT4 和 BIT5 分别对应硬件的两个特定事件标志位，用于指示是否发生了过流事件。
  - MCPWM_EIF & BIT4 和 MCPWM_EIF & BIT5 分别判断这两个标志位是否被置位（即是否发生相应事件）。
  - || 运算符表示只要任意一个标志位被置位，就进入 if 块。
- MCPWM_EIF = BIT4 | BIT5;
  - 通过写入值 BIT4 | BIT5（两个标志位按位或），清除过流事件标志位。
  - 这种清除方式是硬件寄存器的一种典型设计，写入对应位值后，标志位会自动清零。
- stru_Faults.B.HardCurretError = 1;
  - 将 HardCurretError 标志位置为1，表示检测到硬件过流错误。
  - stru_Faults 是一个故障状态结构体，其中 B 是一个分组，HardCurretError 表示硬件过流故障标志。

<5>.调试RTT

<6>.电流环

void FOC_Model(stru_FOC_CtrProcDef *pCtrProc)

0.单跑PWM

1.电流采样

2.根据电阻数量进行采样

3.如果时双电阻就再算一个W的电阻

4.Clark变换

5.采样完成

进入小状态机 OpenCloseAngleSwitch()-角度处理

6.纯sVpwm角度需要自己来，根据负载大小调整，空载为大，电流检测用

7.正式使用的-GET_ELECT_ANGLE()

8.获取角度后DSP

/*******************************************************************************
 函数名称：    stru_TrigComponents Trig_Functions(s16 hAngle)
 功能描述：    计算给定角度的正弦和余弦值
 输入参数：    s16 hAngle：输入角度值，单位为定点表示的整数（16位短整型）
 输出参数：    返回包含正弦和余弦值的结构体（stru_TrigComponents 类型）
 返回值：      stru_TrigComponents：结构体，包含正弦值 (hSin) 和余弦值 (hCos)
 其他说明：    使用了 CORDIC 模块进行快速三角函数计算
 修改日期      版本号          修改人            修改内容
 -----------------------------------------------------------------------------
 2020/8/5      V1.0           Howlet Li          创建
*******************************************************************************/

stru_TrigComponents Trig_Functions(s16 hAngle)
{
    stru_TrigComponents Local_Components;  // 定义结构体变量，用于存储计算结果

    DSP_SC |= BIT2;  // 设置 DSP 状态寄存器的 BIT2 位，启用 CORDIC 模块
    DSP_CORDIC_THETA = hAngle;  // 将输入角度加载到 CORDIC 模块的角度寄存器中

    Local_Components.hSin = DSP_CORDIC_SIN;  // 从 CORDIC 模块读取正弦值
    Local_Components.hCos = DSP_CORDIC_COS;  // 从 CORDIC 模块读取余弦值

    return (Local_Components);  // 返回结构体，包含正弦和余弦值
}

核心模块说明

DSP_SC |= BIT2;
- 功能：
  - 设置 DSP 状态寄存器 DSP_SC 的 BIT2 位，启用 CORDIC（COordinate Rotation DIgital Computer）模块进行三角函数计算。
- 解释：
  - CORDIC 是一种高效的数字算法，能够通过迭代计算得到正弦和余弦值。
  - 此处通过设置寄存器位，启动 CORDIC 模块硬件加速计算。
DSP_CORDIC_THETA = hAngle;
- 功能：
  - 将输入角度 hAngle 加载到 CORDIC 模块的角度寄存器中。
- 解释：
  - DSP_CORDIC_THETA 是专用于存储角度的寄存器，其值由调用函数的输入参数 hAngle 提供。
  - 输入值 hAngle 通常采用定点表示法。
Local_Components.hSin = DSP_CORDIC_SIN;
- 功能：
  - 从 CORDIC 模块的正弦寄存器 DSP_CORDIC_SIN 中读取正弦值，并存储到 Local_Components 的 hSin 成员中。
- 解释：
  - 这是通过硬件计算完成的，精度和速度高于软件实现的算法。
Local_Components.hCos = DSP_CORDIC_COS;
- 功能：
  - 从 CORDIC 模块的余弦寄存器 DSP_CORDIC_COS 中读取余弦值，并存储到 Local_Components 的 hCos 成员中。
- 解释：
  - 同正弦值的计算方式，这里的余弦值由硬件模块完成计算。
返回值：
- 返回一个 stru_TrigComponents 类型的结构体，包含正弦值 (hSin) 和余弦值 (hCos)。