ABB机器人复习

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分类专栏： ABB

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2 篇文章

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1、工业机器人最显著的特点：

可编程
拟人化
通用性

2、工业气人的5种典型的结构：

直角坐标工业机器人
平面关节型工业机器人
并联工业机器人
串联工业机器人
协作工业机器人

3、认识示教器：

Page27

在这里插入图片描述

4、ABB机器人坐标系：

在这里插入图片描述

5、轴运动与线性运动：

1.轴运动：

调姿态，粗精度，单轴运动

2.线性运动：

调加工轨迹，高精度，多轴协作运动，会遇到奇异点问题

6、重定位：

工业机器人的重定位运动是指工业机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为工业机器人绕着工具TCP点做姿态调整的运动。（焊接）

重定位的实现：

1.RobotStudio中手动重定位

2.示教器手动重定位

3.编写程序：

7、转数计数器更新：

ABB工业机器人留个关节轴都有一个机械原点的位置，在下列情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：

更换伺服电机转数计数器电池后；
当转数计数器发生故障，修复后；
转数计数器与SMB测量板之间断开以后；
断电后，工业机器人关节轴发生了位移；
当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

8、ABB标准I/O板：

DSQC651：di8\do8\ao2

DSQC652：di16\do16

1、板卡地址：

DSQC挂在DeviceNet网络上，端子X5（这些端子是板卡的接口，不是控制柜的X1-X11端子）的6~12跳线用来确定模块的地址

6：公共地

7-12: 6位地址 bit0-bit5 001010（5-0）即表示地址10（这是硬件上的连接，还需要在示教器中添加板卡，设置它的地址）

定义DSQC651板步骤:

控制面板——配置——DeviceNet Device——添加
来自模板的值，选择DSQC651…
修改name
Address设置为10
点击“是”

2、do地址：

接在X1端子上

地址分配：32-39

3、di地址：

接在X3端子上

地址分配：0-7

4、ao地址：

接在X6端子上

地址分配：AO1：0-15

AO2:16-32

5.定义di、do的方法：

控制面板——配置——Signal——添加
Name，di1
选择Type
绑定板卡 Assigned to Device
Device Mapping （do是0，di是32，ao1是0-15，ao2是16-32，gi是32-**，ao还要设置最大逻辑值、最大物理值、最大逻辑位值等信息）

9、程序数据的建立：

在示教器中的程序数据界面建立程序数据；
在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。

10、程序数据的存储类型：

程序数据的类型有100多种，但其存储类型只有如下3种（就比如数据结构的存储方式只有数组个链表两种，而数据结构有图、树等多种）：

变量VAR：程序执行、停止时会保持当前值，但程序指针复位后悔恢复为初值
可变量PERS：无论程序指针如何变化，都会保持最后赋予的值
常量CONST：不能在程序中进行修改，只能修改生命时的值

11、3个关键程序数据及其设定：

1.工具数据tooldata：

描述安装在工业机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。

tooldata组成：[robot hold，tool frame ，tool load]

robot hold：类型bool，TRUE表示法兰安装工具

tool frame：类型pose，包含：TCP相对于腕坐标系的位置，工具坐标系的方向，如：[[1,2,3],[0.924,0,0,0]]

tool load：工具的负载，类型loaddata，包括：工具的质量、工具负载的重心、工具负载主惯性轴的方位、围绕力矩惯性轴的惯性矩

示例：

PERS tooldata gripper :=[TRUE,[[97.4,0,223.1],[0.9,0,0.3,0]],[5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]];

tooldata的设定：

手动操作——工具坐标系——新建
设定属性——确定
编辑——定义
TCP和Z、X，四点法
选择适当的手动操作模式
使工具参考点考上固定点——修改位置，重复操作
朝X方向反方向移动…
Z轴
确定
查看误差，越小越好
设置tool的重心、质量
保存后，使用重定位查看效果

2.工件坐标数据wobjdata

工件坐标数据对应工件，它定义工件相对于大地坐标系的位置。

示例：

`PERS wobjdata wobj1 :=[FALSE,TRUE,[[],[]],[[],[]]];`

说明：是否夹持工件，是否使用固定的用户坐标系，用户坐标系（当前工作面的位置，包括位置和姿态），目标坐标系（当前工件的位置，包含位置和姿态）

wobjdata的设定：

手动操作——工件坐标——新建
设置相关属性——确定
编辑——定义
用户方法：3点发
X1、X2、Y1，修改位置
确定。。。

3.有效载荷数据loaddata

lodadata用于设置工业机器人轴6上安装法兰的负载的负载载荷数据。

示例：

PERS loddata piece :=[5,[50,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];

说明：负载质量，重心位置，方向姿态，负载围绕3个轴的转动惯量

loddata的设定：

手动操纵——有效载荷——新建
设定相关属性
单击初始值，进行设定
okkk

12、任务、程序模块、例行程序

1.Rapid程序架构、

任务由一系列模块组成，模块有程序模块与系统模块
可以根据不同用途创建多个程序模块
每个程序模块可以包含：程序数据、例行程序、中断程序、功能
只有一个main程序

在这里插入图片描述

2.常用Rapid指令

MoveC：圆弧运动指令
MoveJ：关节运动指令，对路径精度要求不高
MoveL：线性运动指令，对路径要求较高的场合，如焊接

示例：

MoveJ p10, v150, z50, my_tool\WObj:=my_wobj;

MoveL p20, v150, z50, my_tool\WObj:=my_wobj;

MoveC p40, p50, v150, z10, my_tool\WObj:=my_wobj;  ！（第一个点事当前位置，第二个点事p40.。。。）

fine:是否预读，z**越大，路径越圆滑与流畅

3.条件逻辑判断指令

1.紧凑型条件判断

PROC Test()
	IF flag1=TRUE Set do1;
ENDPROC

2.IF条件判断指令

PROC Test1()
	IF num1=1 THEN
		flag1:=TRUE;
	ELSEIF num1=2 THEN
		flag1:=FALSE
	ELSE
		Set do1;
	ENDIF
ENDPROC

3.FOR重复执行判断指令

PROC Test2()
	FOR i FROM 1 TO 10 DO 
		Routine1;
	ENDFOR
ENDPROC

4.WHILE 条件判断指令

PROC Test3()
	WHILE num1>num2 DO
		num1:=num1-1;
	ENDWHILE
ENDPROC

5.TRAP中断程序

建立例行程序，类型为“中断”，并编写相关的中断处理程序
在需要调用TRAP程序的例行程序中进行中断设置：
IDelete，取消指定的中断（没有就新建）
CONNECT，连接一个中断标识符到中断程序
然后设置中断触发条件，调用中断程序

示例：

IDelete inton1;
CONNECT inton1 WITH myinterrupt;
ISignalDI\Signal,di1,1,inton1;  (Signal表示只响应一次)

6.带参数的例行程序

创建例行程序的时候，添加参数选项即可

7.功能FUNCTION的使用

可以看做是带返回值的例行程序。

13、ABB机器人的典型应用

1.涂胶机器人需求分析：

轨迹要符合要求
涂胶质量要符合要求
防止出现出现意外

2.U形槽

与之类似：

PROC Path_10()
    MoveL Target_30,v150,z100,MyTool\WObj:=wobj0;
    MoveL Target_40,v150,z100,MyTool\WObj:=wobj0;
	MoveC Target_50,Target_60,v150,z100,MyTool\WObj:=wobj0;
	MoveL Target_70,v150,z100,MyTool\WObj:=wobj0;
	MoveL Target_80,v150,z100,MyTool\WObj:=wobj0;
ENDPROC

在这里插入图片描述

书上的:(完整椭圆)

PROC Path_10()
	MoveJ Offs(Path1_10,0,0200),v2000,z50,MyTool\WObj:=wobj0;
	MoveL Path1_10,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	Set doGunon;    !打开胶枪
	WaitTime 0.5;
    MoveL Path1_20,v200,z1,MyTool\WObj:=wobj0;
	MoveC Path1_30,Path1_40,v200,z1,MyTool\WObj:=wobj0;
	MoveL Path1_50,v200，在,MyTool\WObj:=wobj0;
	MoveC Path1_60,Path1_10,v200,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	Reset doGunn;
	WaitTime 0.5;
	MoveL Offs(Path1_10,0,0200),v2000,z50,MyTool\WObj:=wobj0;
ENDPROC

3.圆形轨迹

基于圆心进行偏移，RelTool().

示例：

PROC circle()
	MoveJ RelTool(Path2_10,100,0,-200),v2000,z50,MyTool\WObj:=wobj0;
	MoveL RelTool(Path2_10,100,0,0),v200,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	Set doGunon;
	WaitTime 0.5;
	MoveC RelTool(Path2_10,0,-100,0),RelTool(Path2_10,-100,0,0),v2000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	MoveC RelTool(Path2_10,0,100,0),RelTool(Path2_10,100,0,0),v2000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
	Reset doGunon;
	WaitTime 0.5;
	MoveL RelTool(Path2_10,100,0,-200),v200,z50,MyTool\WObj:=wobj0;
ENDPROC

Path1_10需要在程序数据中进行设置。

4.码垛程序

需求：

安全稳定
速度节拍适中
良品率

各个点位的作用（以1号工位为例）：

pHome:机器人工作原位即初始位置；

pActualPos:机器人当前停止位置目标点数据；

pPick1：机器人在1号工位传输带末端物料的位置；

pPlace：机器人在1号工位托盘上放置物料的位置数据；

pBase1_0和pBase1_90：机器人在托盘上放置物料基准位置数据，分别表示物料沿托盘长边、短边放置，程序中通过计数器，在此基准上计算每一块物料的放置位置。

此外，pick和place例行程序中的MoveL Offs表示每次拾起或者放置完成后机器人抬高的位置（抬高避免碰撞）。

初始化流程图;

在这里插入图片描述

拾取程序的流程图：

在这里插入图片描述

放置程序的流程图：

在这里插入图片描述

完整程序：

MODULE MainMoudle

PERS tooldata tGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];

PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];
PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,100],[1,0,0,0],0,0,0];

PERS robtarget pHome:=[[1600.00,0.01,1400],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS robtarget pActualPos:=[[1505,0,1400],[1.81E-6,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];

PERS robtarget pPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.707107256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
PERS robtarget pPlace1:=[[428.023,1772.47,55.4492],[0,1,-3.0621E-5,0],[1,0,3,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
PERS robtarget pBase1_0:=[[-292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176,0],[1,0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
PERS robtarget pPlace2:=[[292.622,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];
PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];
PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];

PERS bool bPalletFull1:=FALSE;
PERS bool bPalletFull2:=FALSE;

PERS num nCount1:=6;
PERS num nCount2:=1;

VAR intnum iPallet1;
VAR intnum iPallet2;

PROC Main()
    rInitAll;
    WHILE TRUE DO
        IF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THEN
            rPick1;
            rPlace1;
        ENDIF
        IF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THEN
            rPick2;
            rPlace2;
        ENDIF
        WaitTime 0.1;
    ENDWHILE
ENDPROC

PROC rInitAll()
    Reset doGrip;

    pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);
    pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;
    MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;
    MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;

    bPalletFull1:=FALSE;
    nCount1:=1;
    bPalletFull2:=FALSE;
    nCount2:=1;

    IDelete iPallet1;
    CONNECT iPallet1 WITH tPallet1;
    ISignalDI diPalletChanged1,1,iPallet1;
    ISleep iPallet1;

    IDelete iPallet2;
    CONNECT iPallet2 WITH tPallet2;
    ISignalDI diPalletChanged2,1,iPallet2;
    ISleep iPallet1;
ENDPROC

PROC rPick1()
    MoveJ Offs(pPick1,0,0,800),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
    MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;
    Set doGrip;
    WaitTime 0.3;
    GripLoad LoadFull;
    MoveL Offs(pPick1,0,0,800),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
ENDPROC

PROC rPick2()
    MoveJ Offs(pPick2,0,0,800),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
    MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;
    Set doGrip;
    WaitTime 0.3;
    GripLoad LoadFull;
    MoveL Offs(pPick2,0,0,800),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
ENDPROC


    PROC rPlace1()
        rPosition1;
        MoveJ Offs(pPlace1,0,0,800),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
        MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;
        Reset doGrip;
        WaitTime 0.3;
        GripLoad LoadEmpty;
        MoveL Offs(pPlace1,0,0,800),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
        MoveJ Offs(pPick1,0,0,800),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
        nCount1:=nCount1+1;
        IF nCount1>20 THEN
            bPalletFull1:=TRUE;
            IWatch iPallet1;
        ENDIF
    ENDPROC
    
    PROC rPlace2()
        rPosition2;
        MoveJ Offs(pPlace2,0,0,800),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
        MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;
        Reset doGrip;
        WaitTime 0.3;
        GripLoad LoadEmpty;
        MoveL Offs(pPlace2,0,0,800),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
        MoveJ Offs(pPick2,0,0,800),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;
        nCount2:=nCount2+1;
        IF nCount2>20 THEN
            bPalletFull2:=TRUE;
            IWatch iPallet2;
        ENDIF
    ENDPROC
    
    PROC rPosition1()
        TEST nCount1
        CASE 1:
            pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);
        CASE 2:
            pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);
        CASE 3:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);
        CASE 4:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);
        CASE 5:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);
        CASE 6:
            pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);
        CASE 7:
            pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);
        CASE 8:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);
        CASE 9:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);
        CASE 10:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);
        CASE 11:
            pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);
        CASE 12:
            pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);
        CASE 13:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);
        CASE 14:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);
        CASE 15:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);
        CASE 16:
            pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);
        CASE 17:
            pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);
        CASE 18:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);
        CASE 19:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);
        CASE 20:
            pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);
        DEFAULT:
            TPErase;
            TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!";
            Stop;
        ENDTEST
    ENDPROC
    
    PROC rPosition2()
        TEST nCount2
        CASE 1:
            pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);
        CASE 2:
            pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);
        CASE 3:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);
        CASE 4:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);
        CASE 5:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);
        CASE 6:
            pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);
        CASE 7:
            pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200);
        CASE 8:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);
        CASE 9:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);
        CASE 10:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);
        CASE 11:
            pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);
        CASE 12:
            pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);
        CASE 13:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);
        CASE 14:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);
        CASE 15:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400);
        CASE 16:
            pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);
        CASE 17:
            pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);
        CASE 18:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);
        CASE 19:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);
        CASE 20:
            pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);
        DEFAULT:
            TPErase;
            TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!";
            Stop;
        ENDTEST
    ENDPROC
    
    TRAP tPallet1
        bPalletFull1:=FALSE;
        nCount1:=1;
        ISleep iPallet1;
        TPErase;
        TPWrite "The Pallet in line 1 has been changed!";
    ENDTRAP
    
    TRAP tPallet2
        bPalletFull2:=FALSE;
        nCount2:=1;
        ISleep iPallet2;
        TPErase;
        TPWrite "The Pallet in line 2 has been changed!";
    ENDTRAP
    
    PROC rModify()
        MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;
        MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;
        MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;
        MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;
    ENDPROC

ENDMODULE