关节运动指令(MoveJ)

关节运动指令

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MoveJ:关节运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点快速运动到给定目标点，运行轨迹不一定是直线，一般不存在奇异点。如：机器人以最快捷的方式运动至目标点，其运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，MoveJ指令常用于机器人在空间大范围移动。

如下图所示，机器人的TCP点从P10（起点）运行到P20（终点），这一段运动过程就是关节运动，代码示例如下所示：

MODULE MainModule

    CONST robtarget p10:=[[100,200,300],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    CONST robtarget p20:=[[400,500,600],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    
    PROC main()
        MoveJ p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
        MoveJ p20,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
    ENDPROC
    
ENDMODULE

总结

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MoveJ a：运动路径一般为曲线；b：速度较快；c：一 般为大范围运动；d：运动路径一般不可控；e：运动过程中一般不存在奇异点；

参数	说明
MoveJ	指令名称：关节运动
p10	位置点：数据类型为robtarget，机器人和外部轴的目标点
v1000	速度：数据类型为speeddata，适用于运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率
z50	转弯半径：数据类型为zonedata，相关移动的转弯半径。转弯半径描述了所生成拐角路径的大小
tool0	工具坐标系：数据类型为tooldata，移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的点的点
wobj	工件坐标系：数据类型为wobjdata，指令中机器人位置关联的工件坐标系。省略该参数，则位置坐标以机器人基坐标为准

将工具中心点（TCP）沿关节移动至目标点。

格式	MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\TLoad]
参数	[\Conc]	当前机器人正在运动时，执行后续指令
	ToPoint	robtarget型目标点位置
	[\ID]	在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用
	Speed	Speeddata型运动速度
	[\V]	num型数据，指定指令中的TCP速度，于mm/s为单位
	[\T]	num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位
	Zone	zonedata型转弯半径
	[\Z]	num型数据，指定机器人TCP的位置精度
	[\Inpos]	stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域
	Tool	tooldata型数据，指定运行时的工具
	[\Wobj]	wobjdata型数据，指定运行时的工件
	[\TLoad]	loaddata型数据，指定运行时的负载
示例	MoveJ p30,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
说明	以关节模式移动至p30点

 

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