ros 中的 tf

1. 什么是 tf ？

            Tf ： 基于时间戳的坐标变换关系转换 包

2.Tf 如何运用呢？

          （1）基本概念：欧拉角 、旋转矩阵 、四元数

                    博客：https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/72597719

            (2)ros中代码的实现：

                     通过ros中 tf 提供的API 进行代码编写（示例为 c++）

3. Tf 的API说明：

            (1)首先让我们来看，我们能操作的tf 数据类型有哪些：

                                   

注意：  tf : : StampedTransform 是一个 c++ 类，区别于 geometry_msgs/TransformStamped.msg (这是一个message 类型)

             (2) tf 数据转换的关系 如下：

                                                              

              (3)  基本了解了，上 API ：

                                哈哈，接着往下看__|__

4. API :

              (1)空间向量 与 空间点 的关系变换

                                                     

#include <ros/ros.h>
#include <tf/tf.h>


int main(int argc, char** argv){

//初始化
ros::init(argc, argv, "coordinate_transformation");
ros::NodeHandle node;
tf::Vector3 v1(1,1,1);


tf::Vector3 v2(1,0,1);//第1部分，定义空间点和空间向量
std::cout<<"第1部分，定义空间点和空间向量"<<std::endl;//1.1 计算两个向量的点积
std::cout<<"向量v1:"<<"("<<v1[0]<<","<<v1[1]<<","<<v1[2]<<"),";
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