ros导航中的tf变换解析

最新推荐文章于 2023-04-22 16:59:03 发布
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分类专栏： ros基本操作说明 文章标签： 自动驾驶
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1 启动autolabor pro小车驱动

赋予小车串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

启动小车驱动节点

roslaunch autolabor_pro1_driver driver.launch

查看tf变换

rosrun tf view_frames
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

在这里插入图片描述

2 启动navigation导航

在这里插入图片描述
小车驱动autolabor_driver提供odom-base_link间的坐标变换
amcl提供map-odom的坐标变换
static_transform_publisher提供base_link与velodyne间的坐标变换

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.0 0.0 0.4 0 0.0 0.0 /base_link /velodyne 50" />  <!-- default: laser -->
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ros 中的 tf
weixin_43791192的博客
09-21 322
1. 什么是 tf ？ Tf ： 基于时间戳的坐标变换关系转换 包 2.Tf 如何运用呢？ （1）基本概念：欧拉角 、旋转矩阵 、四元数 博客：https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/72597719 (2)ros中代码的实现： ...
ROS中的TF(TransForm)
Alex的博客
07-23 2917
文章目录前言什么是TF?发布的TF消息是什么样的？TF tree是什么类型呢？tf in c++ 前言 TF是一个ROS世界里的一个基本的也是很重要的概念，所谓TF(TransForm)，就是坐标转换。坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换，ROS中的TF是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。TF保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点，矢量等。 什么是TF? TF的定义不是那么的死板，它可以被当做是一种标准规范，这套标准定义了坐标转换的数据格式
ROS之TF
felicx的博客
08-10 441
TF转换理解： 借鉴这里https://blog.csdn.net/zong596568821xp/article/details/79101989 1、首先要搞明白URDF、TF和odom的关系 在机器人自主导航中，ROS会构建这几个很重要的坐标系，即frame 在urdf文件中定义base_link -> 代表了机器人的主干，其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一...
ROS中TF(坐标系转换)原理与使用
m0_53316604的博客
03-23 2022
TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。ROS中机器人模型包含大量的部件，每一个部件统称之为link（比如手部、头部、某个关节、某个连杆）,每一个link上面对应着一个frame（坐标系）, 用frame表示该部件的坐标系，frame和link是绑定在一起的。可以被当做是一种标准规范，这套标准定义了坐标转换的数据格式和数据结构．tf本质是树状的数据结构，即。
ROS TF 简介
xiaoma_bk的博客
05-11 1823
1.简介： tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。 tf可以在分布式系统中进行操作，也就是说一个机器人系统中所有的参考系变换关系，对于所有节点组件，都是可用的，所有订阅tf消息的节点都会缓冲一份所有参考系的变换关系数据，所以这种结...
自定义四轮小车的ROS导航
04-15
本文将深入解析如何利用ROS为四轮小车构建导航系统，主要基于提供的【标题】"自定义四轮小车的ROS导航"和【描述】中的博客链接。 首先，我们要理解ROS导航栈（Navigation Stack）的基本结构，它是ROS中用于机器人...
ROS机器人编程与SLAM算法解析指南SourceCodeandBook.zip
01-04
6. **TF和视觉里程计**：理解TF变换框架，以及如何使用vision_ odom或odometry来估计机器人位姿。 7. **SLAM算法**：SLAM是机器人自主探索环境的关键技术。书中可能涵盖了基础的EKF-SLAM、Gmapping、AMCL等经典算法...
TFmini-ROS-master.zip
08-08
5. **示例代码**：压缩包可能包含启动脚本和示例代码，展示如何在ROS环境中运行TFmini节点，以及如何订阅和解析发布的激光扫描数据。 6. **CMakeLists.txt和package.xml**：这两个文件是ROS项目的基本构建和依赖...
ROS入门系列对应的课件及文件
02-21
6. **TF（Transform）和坐标系**：介绍TF框架，它是ROS中处理多传感器数据和机器人运动学的关键部分，用于处理坐标变换。 7. **可视化工具**：如Rviz，它是ROS的主要可视化工具，用于展示话题数据、三维模型和TF树...
Learning about tf and time (C++) 初级教程
03-10
在C++中，我们通常会创建一个`tf::TransformBroadcaster`来发布坐标变换，和一个`tf::TransformListener`来订阅并解析变换。广播器用于将当前机器人的位置和姿态信息广播到`tf`树中，而监听器则用于获取其他节点广播...
ROS学习-tf介绍
晓晨的博客
11-20 7929
tf简介 一个机器人系统一个时间段通常有多个3D坐标系在变化，如世界全局坐标系，world frame, base frame, gripper frame（手臂/夹子坐标框架），head frame等。tf包能够一次性的跟踪这些所有的框架，并且允许我们询问类似于下述问题： 在5秒之前，头坐标框架相对于世界坐标框架在哪里？ 机器人夹子上的物体相对于基座的位姿。 基座框架在地图框架中现在的位姿是什么？ tf能够在一个分布式系统上工作。这意味着关于机器人的坐标框架的所有信息都能够在任意电脑系统中所有的ROS
ROS——TF介绍及应用
尖皇
09-24 1958
TF 的简单介绍 TF（transform） 是一个允许用户时刻跟踪多个坐标架构的包，能及时地维持树结构中坐标帧之间的关系，并允许用户在任何时间点变化任何两个坐标帧之间的点和变量等。 目前 TF 已经被“弃用”了，转而支持 TF2 。 TF2 有 TF 特征的超集 及其依赖关系的子集，因此，TF所实现的功能在底层上已经由调用 TF2 中的函数所代替，这意味着所有用户都能够与TF2 兼容。 TF的包的简单使用 使用两个乌龟， 涉及到的包： ros-melodic-ros-tutorials ros-melo
【ROS进阶篇】第五讲 ROS中的TF坐标变换
lc1852109的博客
06-30 910
本文主要介绍了TF2功能包的使用方法，从概念、作用出发，辅助上对于静态坐标变换、动态坐标变换、多坐标变换等编程及结果演示。
ROS TF原理和使用方法
Savage888777的博客
04-04 8001
ROS TF介绍 一、TF是什么？ 1.TF是ROS的一个包（package） 2.TF能让用户随时记录各种坐标系之间的变换关系 3.TF能让用户在一个坐标系中进行坐标运算，并将转换关系后的位置关系传到另一个坐标系 在ROS里面查看tf变换关系 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 图中为某一时刻的tf变换图（先要启动一个机器人模型），表示turtle1和turt...
ROS与Navigation之0--TF基础知识
jinking01的专栏
03-15 636
如下图所示，在机器人身上各关节，转轮中心都有一个坐标系，在机器人外部应该还会有其他的坐标系，如地图坐标系，全局坐标系。tf库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标。          为了达到这个目的，就需要确定各个坐标系之间的关系，也就是获得任一坐标系在其他任一个坐标系下的描述。假设有n个坐标系，那么他...
【ROS】中级操作学习整理-TF坐标变换
qq_52785580的博客
05-09 4219
本文介绍了TF坐标变换的基本概念以及TF在ROS中的表示形式（TF树），通过古月居的乌龟跟随的例子，分析了TF树的广播器和监听器最基本的书写形式，从中展示了如何提取和应用TF变换的信息，并介绍了5种最常用的TF树及TF信息的提取工具，最后简要说明了SLAM中最为重要的两种TF坐标变换。
ROS 导航功能包 为你的机器人配置 tf
viphl的专栏
03-29 589
cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF Note: This tutorial assumes that you have completed the ROS Tutorials and the tf basic tutorials. The code for this tutorial is available in the robot_setup_tf_...
ROS Navigation中的TF树与AMCL的关系
weixin_44911075的博客
02-24 952
ROS Navigation中的TF树与AMCL功能包的关系 一、ROS Navigation中的TF树 base_link：固定在机器人本体上的坐标系，随着机器人的运动而运动。 map：固定的世界坐标系，作为全局参照。 odom：里程计坐标系，是一个world-fixed坐标系，机器人的位姿在里程计坐标系上是没有任何约束的。里程计坐标系的建立通常有一些里程计数据源，例如视觉里程计，轮速计，惯性测量单元等。 详细解释参见链接 根据机器人模型的描述文件，base_link坐标系又有许多分支，根据机器人种类的
ROS小车研究笔记：ROS TF坐标系管理
最新发布
Raine_Yang的博客
04-22 804
由于该行在Pose回调函数里，我们使用Pose话题中得到的(x, y, 0) （由于海龟程序为平面不存在z轴）作为广播的位置坐标。Pose中theta作为角度坐标，时间戳（当前时间rospy.Time.now()），和要广播的两个坐标系。使用listener监听trutle2和turtle1在当前时间（rospy.Time(0)）的tf变换。各个节点的坐标构成TF树用以保存节点间坐标变换。通过TF，我们可以得到10秒之内任何机器人两个坐标系间的位置关系。创建tf坐标广播器以广播tf坐标。
ROS核心功能代码深度解析
总结，这个资源详细解释了ROS中的关键组件，如发布者、订阅者、图像处理、坐标变换、语音处理以及特定的ROS包（ROS_OpenTLD）的使用。通过这些代码实例，学习者能够更好地理解和掌握ROS在实际项目中的应用。
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