evo官方链接:
https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
绝大部分问题参考官方指南都可以解决。
euroc数据集举例:
evo_ape euroc euroc_gt/MH_04_data.csv MH_04/vins_result_loop.csv -va -r full --plot
说明: -va -r 参数会对齐轨迹,这样才能得到正确的ape(或者ATE), --plot 画图,默认输出xyz形式的,也可以在结尾加 --plot_mode=xyz 或者 --plot_mode=xz等等。注意上面的vins_result_loop是tum格式
如果是TUM数据集,比如ORBSLAM2在TUM RGB-D数据集上的结果,同理可做改动。