使用evo工具评测SLAM

evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。并且介绍如何修改经典的SLAM算法以输出可使用evo评测的轨迹。

github地址

安装

1. 使用pypi直接安装：

2. 本地编译安装

``` pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

安装完毕后，在命令行输入evo，若显示了相关信息，则表明安装成功。若提示”command not found”也不用惊慌，很多人遇到这种问题，重启电脑即可找到evo相应指令。

使用

指标

• evo_ape - absolute pose error - 绝对误差计算绝对位姿误差(absolute pose error)，用于整体评估整条轨迹的全局一致性；
  evo_rpe：计算相对位姿误差(relative pose error)，用于评价轨迹局部的准确性。
• evo_rpe - relative pose error - 相对误差 （相对误差=绝对误差/真值）

工具命令

• evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more trajectories 对轨迹进行分析、画图

• evo_res - tool for comparing one or multiple result files from evo_ape or evo_rpe 对比多个结果

• evo_fig - (experimental) tool for re-opening serialized plots (saved with --serialize_plot)

• evo_config - tool for global settings and config file manipulation -设置参数

• -va a 对齐轨迹

evo绘制轨迹的指令为：evo_traj，后跟必要参数有：数据的格式（tum/kitti/bag/euroc等