工业机器人示教关节臂的技术原理及组成

工业机器人即工业机械臂的使用方法通常是先通过示教点位，机械臂根据点位来走预定轨迹。而规划点位的生成通常有几种方法，人工示教，拖动示教，与工业相机配合视觉定位轨迹规划。本文介绍的是一种利用一比一等比例制作的六轴关节臂辅助示教设备，其重量轻且可以复制任意小六轴关节臂机构，实现拖动示教的便利性，快速性，可量产性。其软硬件具体组成部分如下：

硬件部分：

1 工业机械臂等比例简易机械关节结构，包含弹簧助力机构，模仿小六轴10KG/20KG负载机械臂。

2 六轴编码器，用于采集六个轴的角度信息。

3 STM32控制器，包含电源板，用于接收六轴编码器的串口数据，并发送到上位机。

软件部分：

1 STM32开发工具，SOLIDWORKS开发工具（用于生成等比例3D关节臂模型并导入OPENGL）

2 串口调试工具。

3 编码器分析工具，可以查看编码器地址和数据。

4 MFC上位机，带OPENGL显示关节臂运行轨迹，和串口接收功能，同时能配置编码器地址和STM32 flash数据读写。

工作原理：

1 上位机启动数据采集，打开下位机STM32控制器。

2 STM32控制器开机后六轴编码器开始采集每个轴的数据，并通过串口同步发送到上位机中。

3 上位机接收六轴编码器的数据，同时进行处理包括滤波，角度结算，发给OPENGL显示姿态变化，末端轨迹计算与显示，同时将采集轨迹信息包括六轴角度和正运动学解保存到文件，文件支持回放。

4 示教过程中可以拖动关节臂，用于抛光打磨轨迹，喷涂轨迹的熟练人工示教，示教后保存轨迹文件，并传送到工业机械臂。

5 工业机械臂启动加载示教轨迹文件，根据点位进行行走并实现预定动作完成整个示教流程。

优势：用关节臂代替机械臂可以减轻人力负担，让示教人员专注于根据生产工艺调整合理的位姿优化轨迹快速实现示教，快速导入生产。

示教关节臂技术点：

1 编码器部分，要用高精度编码器，保证采集数据无跳变，同时要有一定的密封性。数据传输不能有延迟。编码器地址六个轴不能重复，负责无法定位轴的排列顺序，会造成轨迹异常。

2 运动学解算，实际采集的是六个轴的角度信息，可以用来计算正解，也可以角度直接给工业机械臂让工业机械臂控制器自己计算正解。

3 文件导入，solidworks可以建模并与opengl接口对接，将关节臂模型导入opengl显示，实时显示姿态变化，opengl可以进行三维图像显示，在上位机中建立3D网格坐标系，布置机器人模型，根据角度信息显示关节臂运动姿态。

4 stm32控制器，电源部分要单独设计，电源板与控制板分开设计独立PCB，控制器要同时采集六个轴的串口数据，程序设计上既要采集数据也要向串口发送数据，同时对数据也要有滤波处理，跳变处理。

5 机械结构部分，要与待示教工业机械臂关节部分尺寸保持一致，等比例配置，同时要保证整体结构稳定性，增加对称机构，增加弹簧或机构助力部分，对于每一个示教姿态都能重力悬停以最大程度的减轻人力负担。