车载obu与域控制器通信结构定义

最新推荐文章于 2025-05-11 08:44:47 发布

三十度角阳光的问候

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文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43802726/article/details/139639388

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本文详细介绍了车载OBU（On-Board Unit）与域控制器之间的通信结构，包括信息结构体定义、控制指令、状态枚举、以及双方交互的报文格式，涉及到自动驾驶中的数据交换和车辆控制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

常用功能定义如下

/*域控制器需要上传的信息结构体域控制器发布，OBU订阅*/
struct controller_info
{
unsigned short ucFrameHeader; //帧头
   unsigned short ucFrameID;            //帧ID
unsigned short ucSendID;            //发送ID
unsigned short ucReceiveID;            //接收ID
unsigned short ucFunctionID;            //功能ID
unsigned short ucLinkID;            //链路ID
unsigned long ucEngineConsumptionTotal; //总油耗
unsigned long ucConsumptionSingle; //单次工作消耗油量，有效值0-60表示0-100000000L。精度0.1L
unsigned short ucInstantaneousConsumption; //瞬时油耗，0-100L/H表示0-50L，精度0.5
unsigned short ucSOC; //油箱油量，有效值0-100 精度1%
unsigned long ucHydraulicOilTemp; //液压油温度 0-150 精度1
unsigned long ucEngineConsumption; //消耗总油量，有效值0-200000000表示0-100000000L。精度0.5L
unsigned long ucEngineConsumptionSum; //累积消耗总油量，有效值0-200000000表示0-100000000L。精度0.5L
unsigned long ucGasPedal; //油门档位 0-11
unsigned long ucAccelPedal; //油门开度，有效值0-500,精度0.2
unsigned long ucFaileCode; //故障码
unsigned long ucEngineSelfTestFlag; //发动机自检标识，0：发送机非自检，1：发送机自检
unsigned long ucControllerVersion; //控制器版本号
unsigned short ucWorkStatus; //工作状态：0x00空闲，0x01 无人，0x02遥控，0x03停车，0x04有人
unsigned short ucStopReason; //停车原因，0x00 无效&