ubuntu系统重装记录续-ORB_SLAM2重新使用

ORB_SLAM2文件夹下，使用rosrun命令无法成功运行，报错：

/home/junchuan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Stereo: error while loading shared libraries: librealsense.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

又不想重装librealsense，只能从头编译。

首先安装Pangolin，在cmake --build .时报错：

#include <librealsense/rs.hpp>找不到，推测还是没有装librealsense的缘故。

删除build文件夹，修改Pangolin/src/CMakelists.txt文件中的option(BUILD_PANGOLIN_LIBREALSENSE "Build support for LibRealSense video input" ON)和option(BUILD_PANGOLIN_LIBREALSENSE2 "Build support for LibRealSense2 video input" ON)：

把ON都变成OFF，再次编译则成功。

在ORB_SLAM2文件夹下，打开build.sh，按其中提到的找到所有已有的build文件夹删除，重新执行build.sh，仍然遇到报错：

error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator 

按照链接：

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/585/files

修改相应文件，则build.sh不再报错。

接下来执行build_ros.sh时报错：

error: ‘usleep’ was not declared in this scope 

按照连接：

fix compilation error in ubuntu16.04 by varyshare · Pull Request #834 · raulmur/ORB_SLAM2 · GitHub

在相应的Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc文件中加入了：#include <unistd.h>

build_ros.sh不再报错，且能够正常运行ORB_SLAM2相关算法。