iic协议、以及PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机

iic协议、以及PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机

1.iic协议
IIC协议是二线制，信号线包含SDA和SCL，且信号线是双向的，开路结构，需要通过上拉电阻到VCC，具体的电阻值影响的是信号反应速度和驱动能力。
硬件接口：I2C总线支持任何IC生产过程(NMOS、CMOS. 双极性)。两线–串行数据(SDA)和串行时钟(SCL)线在连接到总线的器件间传递信息。每个器件都有一个唯一的地址识别(无论是微控制器、LCD驱动器、存储器或键盘接口)，而且都可以作为一个发送器或接收器(由器件的功能决定)。LCD驱动器只是一个接收器，而存储器则既可以接收又可以发送数据。除了发送器和接收器外，器件在执行数据传输时也可以被看作是主机或从机。主机是初始化总线的数据传输并产生允许传输的时钟信号的器件。
时序：1、（在发送、接收数据的时候）当SCL为高电平时，SDA线不允许变化；当SCL线为低电平时，SDA线可以任意0、1变化。2、（在任意时候）只有当SCL为高电平时，IIC电路才对SDA线上的电平（0或者1）进行记录，当SCL线为低电平时，无论SDA是高还是低，IIC电路都不对SDA进行采样。
2.PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机
2.1 PCA9685的用途和特点
PCA9685是一款基于PC总线控制的16路LED背光调节控制芯片。每一路LED输出端均可自由调节PWM波的领率( 40—1000Hz)和占空比(0%—100%)。这款芯片主要通过输出不同占空比的PWM脉冲信号来控制舵机转动的角度。
特点:(1 )PCA9685可编程调节16路PMW脉冲的占空比以及高电平到来的时刻，分辨率为