VINS
文章平均质量分 51
Flying Youth
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
VIO 初始化系列3------ORB-SLAM3 与VINS-Mono初始化比较
参考博客:VIO 初始化系列1------ORB_SLAM3 IMU 初始化代码解读VIO 初始化系列2------VINS-Mono初始化原创 2021-01-13 15:21:54 · 2683 阅读 · 0 评论 -
VIO 初始化系列2---VINS-Mono初始化
参考论文:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State EstimatorRobust initialization of monocular visual-inertial estimation on aerial robots参考博客:VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结参考课程:从0开始手写VIO在参考博客里有介绍过初始化部分的大致流程,趁着现在要做VIO方面的项目, 再来仔细梳理该初始化过程。深原创 2021-01-12 15:12:31 · 460 阅读 · 0 评论 -
VINS marginalization源码分析
理论知识:SLAM中的marginalization 和 Schur complement深入理解SLAM中的MarginalizationVINS6边缘化DSO 中的Windowed Optimization边缘化留下的先验信息有哪些://VINS边缘化有两个策略,如果在sliding window中第二近的frame是关键帧则丢弃sliding window中最老的帧、否则丢弃该帧。无论丢弃哪一帧,都需要边缘化。 if (marginalization_flag == MARGIN_原创 2020-08-06 20:58:09 · 630 阅读 · 0 评论 -
VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结
VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结VINS-FUSION程序架构前端 VINS-FUSION是港科大空中机器人实验室的开源视觉惯性导航SLAM,在此称为slam,是因为不同于VIO,它具有回环和地图复用功能,是一个完整的基于优化算法的slam系统,有关该算法介绍及其中的数学理论部分见之后的链接,在此不再讲解,而是专注于其代码实现的过程.VINS-FUSION githubVI...原创 2019-12-10 16:20:37 · 5918 阅读 · 7 评论