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状态估计
文章平均质量分 77
Flying Youth
这个作者很懒,什么都没留下…
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视觉SLAM与定位之一前端特征点及匹配
视觉特征点及匹配原创 2024-07-10 14:45:24 · 652 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM论文简单导读--LOAM、VLOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、LIMO、LIC-FUSION、TVL-SLAM、R2LIVE、R3LIVE
激光SLAM论文导读--LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LIC-给FUSION开篇巨作LOAM (CMU张辑, RSS 2014)原创 2022-05-31 11:14:45 · 3694 阅读 · 4 评论 -
SOFT-SLAM系列论文解读
SOFT-SLAM2在KITTI数据集上霸榜了,作为视觉方案的定位方法,取得了超过激光-视觉融合的方法,凸显了该算法的优越性,所以赶紧紧跟潮流,研读相关论文。SOFT-SLAM: Computationally efficient stereo visual simultaneous localization and mapping for autonomous unmanned aerial vehicles...原创 2021-05-25 11:54:04 · 2454 阅读 · 1 评论 -
状态估计第三讲:非线性高斯系统的状态估计问题
本章讲解非线性非高斯状态下的状态估计问题。重点讲解非线性非高斯的状态转移、离散时间的递归估计和离散时间的批量估计三部分。非线性系统的贝叶斯推断举例:从双目视差推断深度距离。Matlab蒙特卡洛仿真程序...原创 2021-05-19 09:20:58 · 1764 阅读 · 0 评论 -
OpenVSLAM代码解读--视觉跟踪Tracking_Module
Tracking_Module()是该SLAM的前端,主要任务是得到新获取图像的视觉特征与局部地图中的路标点之间的匹配关系,进一步通过优化法PnP计算得到当前时刻相机位姿,并利用一定的规则选择关键帧。流程如下:分层提取ORB特征点,计算描述子:此步骤将灰度图像(如果输入为彩色图像,将转换成灰度图像)信息转换成包含ORB特征点和描述子的图像帧(frame)数据,首先通过下采样得到图像的金字塔,其中原图为金字塔0层,然后在各层级金字塔上提取ORB特征点并计算对应描述子。(猜测:越低层级金字塔的特征点,距离相原创 2021-04-17 21:39:01 · 720 阅读 · 0 评论 -
VIO 初始化系列3------ORB-SLAM3 与VINS-Mono初始化比较
参考博客:VIO 初始化系列1------ORB_SLAM3 IMU 初始化代码解读VIO 初始化系列2------VINS-Mono初始化原创 2021-01-13 15:21:54 · 2729 阅读 · 0 评论 -
VIO 初始化系列2---VINS-Mono初始化
参考论文:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State EstimatorRobust initialization of monocular visual-inertial estimation on aerial robots参考博客:VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结参考课程:从0开始手写VIO在参考博客里有介绍过初始化部分的大致流程,趁着现在要做VIO方面的项目, 再来仔细梳理该初始化过程。深原创 2021-01-12 15:12:31 · 468 阅读 · 0 评论 -
状态估计第二讲:线性高斯系统的状态估计问题
本讲的核心问题就是线性系统卡尔曼滤波的推导。离散时间的批量估计线性高斯模型运动方程:xk=Ak−1xk−1+vk+wk,k=1,2……Kx_k=A_{k-1}x_{k-1}+v_k+w_k,k=1,2……Kxk=Ak−1xk−1+vk+wk,k=1,2……K观测方程:yk=Ckxk+nk,k=0,1,2……Ky_k=C_kx_k+n_k,k=0,1,2……Kyk=Ckxk+...原创 2020-05-02 11:26:42 · 1799 阅读 · 2 评论 -
Apollo公开课三:定位
定位准确地获得无人车在地图中的精确位置。各种定位传感器的特点GNSS-RTK:GPS精确度一般为1~5米,RTK精确度为10cm以内,城市和峡谷中性能差,更新频率低IMU:更新频率快,但误差累积大,只适合短时间定位激光雷达:用点云匹配进行定位(ICP),滤波算法:Apollo用的是直方图滤波,卡尔曼滤波视觉定位:一般将视觉融合其他传感器进行定位,结合粒子滤波和摄像头观测信息进行定位,优...原创 2020-04-29 15:54:41 · 378 阅读 · 0 评论 -
状态估计第一讲:概述与基础知识
状态估计简介状态估计在自动控制系统里的作用:• 状态估计,是根据系统的先验模型和测量序列,对系统内在状态进行重构的问题概率密度函数我们定义x为区间[a,b]上的随机变量,服从某个概率密度函数p(x),那么这个非负函数必然满足:∫abp(x)dx=1\mathop{ \int }\nolimits_{{a}}^{{b}}p{ \left( {x} \right) } \text{d} x...原创 2020-04-24 17:38:36 · 4973 阅读 · 0 评论