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#视觉惯性里程计
文章平均质量分 69
Flying Youth
这个作者很懒,什么都没留下…
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VIO 初始化系列1------ORB_SLAM3 IMU 初始化代码解读
1,数据的获取原创 2021-01-10 22:40:08 · 4574 阅读 · 2 评论 -
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VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结VINS-FUSION程序架构前端 VINS-FUSION是港科大空中机器人实验室的开源视觉惯性导航SLAM,在此称为slam,是因为不同于VIO,它具有回环和地图复用功能,是一个完整的基于优化算法的slam系统,有关该算法介绍及其中的数学理论部分见之后的链接,在此不再讲解,而是专注于其代码实现的过程.VINS-FUSION githubVI...原创 2019-12-10 16:20:37 · 6728 阅读 · 7 评论 -
MSCKF-VIO源码框架及C++知识点总结
阅读源码是最有效的学习方式,不仅可以从中理清作者的思路以及工程实现细节,还可以学到相应的编程知识,可谓一举多得。本文主要从代码架构以及c++实现两个方向对msckv-vio进行解剖,有关msckf-vio的介绍详见知乎专栏[MSCKF那些事](https://zhuanlan.zhihu.com/c_1121353757664964608)。github[地址](https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio):,有关数学推导以及流程,知乎专栏里已经很详细很棒棒的了,在原创 2019-11-27 21:51:25 · 6646 阅读 · 10 评论