ROS学习笔记（六）SLAM与自主导航

最新推荐文章于 2024-01-25 20:32:02 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43850162/article/details/103992941
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这篇博客介绍了如何在ROS环境中进行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和自主导航的操作。首先，通过mbot_gazebo创建仿真环境，然后详细讲解了使用gmapping功能包进行激光雷达和Kinect的SLAM演示。接着，讲述了ROS中的导航框架，并提供了导航示例。最后，展示了如何进行导航和SLAM的仿真操作。
摘要由CSDN通过智能技术生成

仿真环境

创建仿真环境：roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

ROS SLAM功能包应用方法–gmapping

安装gmapping:sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

启动gmapping演示（激光雷达）

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_anvigation gmapping_demo.launch
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

保存地图：

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
会有两个文件在终端的根目录下生成。
在这里插入图片描述
启动gmapping演示（Kinect）

ROS中的导航框架

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

ROS机器人自主导航

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点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文来源于新机器视觉，文章仅供学术交流，已获得授权。来源：https://blog.csdn.net/weixin_37251044/article/details/78515909作者：Jack_Kuo@CSDN背景介绍：机器人的自主定位导航正如图中所示，机器人自主定位导航技术中包括：定位和地图创建...
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[toc]首先云盘资源包在这里 密码: g6vc 这是前面做的一个视频，懒得回去写上一篇了，就放这里了 0.准备工作： 编译：catkin_make 添加环境变量：（我这里添加了就不再添加）gedit ~/.bashrc 1.gmapping 下载gmapping： sudo apt-get install ros-melodic-gmapping 启动gmapping演示： roslaunc...
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