ROS——第六章SLAM与自主导航

ROS——第六章SLAM与自主导航

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前言

本章是学习ROS中SLAM功能包的使用

一、一些基本信息

1、深度信息

激光雷达

seq:序列
stamp：时间戳
frame_id：坐标系

深度相机kinect

该功能包作用就是将三维信息转化为二维信息

2、里程计信息

Pose:
position:xyz坐标下的位置
orientation：用四元数表达的姿态位置
Twist：
linear:线速度
angular:角速度
控制机器人运动对机器人发布Twist信息
linear控制速度，angular控制转向
注意：covariance：协方差矩阵
坐标系：右手坐标系

3、仿真环境

参考之前的文章

二、ROS SLAM功能包应用

1.Gmapping

基本介绍

将深度信息、IMU信息、里程计信息发送给Gmapping功能包
，输出一个右侧的栅格地图

Gmapping中话题、服务和Tf变换

此处map坐标系和odom坐标系不一样。
map坐标系是固定的，odom坐标系是机器人开机时的为0的坐标系

栅格地图取值

栅格值越大，是障碍物的几率越大。

Gmapping功能包核心节点——gmapping节点

通过修改该节点的参数来调整建图的效果
参数：
odom_frame:里程计坐标系
map_update_intervel:地图更新频率
maxRange：最大范围
maxUrange：激光雷达最大范围
scan：激光雷达输入话题名

2、Cartographer

### 建图效果

2Ddemo演示

3Ddemo演示

关键节点

在launch中启动cartographer_node节点，通过一个rplidar.lua脚本配置参数。
若是修改了lua脚本中的参数，需要重新进行编译才能生效：

catkin_make_isolated --install --use-ninja