【嵌入式应用6】机器人定位与导航仿真

完整任务内容

1. 在gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境，可以使用Building Editor工具创建，也可以使用其他功能包中已有的虚拟环境；将前面作业完成的带传感器的移动机器人（小车）模型放置到虚拟环境中，使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真。
2. 在第一题建立完成的地图上，实现基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真。

源码可在github上搜到

1.启动例子

三个终端：

roslaunch mbot_gazebo mbot_kinect_nav_gazebo.launch

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch 

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch2

2.地图生成

rosrun map_server map_saver -f mymap

由于移动得太快了，地图有点地方计算不明确。

3.用自己的world完成地图生成

我自己新建了一个world，名叫mymy.world。
生成地图需要小车运动，我们可以手动操控小车，也可以让他自助探索。

手动操控

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

自主探索

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch

rosrunmbot_navigation exploring_slam.py

最后生成地图

rosrun map_server map_saver -f mymap

4.用自己生成的地图进行导航

把加载地图的launch文件中的地图的参数改成我们生成的地图的文件名。如下图：

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch

遇到错误：小车不按线路行走：
解决办法：修改xacro文件里面的参数如下图：
图片不知道为啥展示这么小，我手写一次路径吧：
要修改的xacro路径为：

~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro

这样小车就能按照路线导航了：

参考链接:
https://blog.csdn.net/weixin_44479297/article/details/95218005，
https://blog.csdn.net/yanwumuxi/article/details/80097294