ros学习第十章作业

最新推荐文章于 2022-01-07 20:40:54 发布
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分类专栏： ros学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40689871/article/details/109151408
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本文介绍了ROS环境下MBOT机器人进行导航和SLAM建图的操作步骤，包括使用不同指令实现目标点导航和同步建图。在实践中遇到的问题包括：随机样本类型错误、地图建图中的黑点问题以及导航失败。针对这些问题，通过修改代码和调整模型解决了字典参数错误，通过加装支撑物改善雷达高度以优化地图，以及扩大world文件尺寸以确保导航成功率。此外，重点讨论了amcl节点和move_base节点在定位与路径规划中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

终端输入如下指令：

1、导航：

第一个终端roslaunch mbot_gazebo slam.launch

第二个终端roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch

在rviz上面选择目标点进行导航

或者运行

rosrun mbot_navigation move_test.py或者rosrun mbot_navigation exploring_random.py

实现程序中指定点导航

 

2、导航与slam建图同步进行

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