ADAS-激光雷达原理概述

前言

“ADAS激光雷达领域厮杀激烈，从最开始的纯机械32/64/128线到现在MEMS振镜半固态激光雷达，再到纯固态Flash补盲雷达，激光雷达在ADAS的需求之下发展的如火如荼。目前国内禾赛、速腾等厂家车规级激光雷达已经批量出货，今天我们揭秘激光雷达神秘的面纱。”

01 基本原理

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激光雷达本质是一个深度传感器，其测距原理是利用dToF(direct Time of Flight)飞行时间来计算，典型激光雷达点云图如下所示：

相对于dToF直接飞行时间，还有iToF(indirect Time of Flight)，这个我们后面单独开一期文章进行科普。不同于传统的如双目图像来推算三维信息，而是通过红外光在空气中的飞行时间，计算出目标体的距离。

典型的ToF相机原理如下图所示：

ToF相机主动发出红外光，光线遇到物体之后反射到ToF相机，ToF相机通过发射光以及反射光之间时间差，也就是红外光的飞行时间，通过公式来计算物体距离：<