Ubuntu18.04上使用USB摄像头，出现VIDIOC_G_FMT error 22, Invalid argument这个错误

个人经验，每个人情况可能不同，仅供参考。

在Ubuntu18.04上使用USB摄像头（KS2A418）（驱动安装过程就不详说了，教程很多）。
首先用下面网站测试摄像头是没问题的，

https://webcamtests.com/

然后用下面的命令

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

运行时出现VIDIOC_G_FMT error 22, Invalid argument这个错误，研究后发现是launch文件中的相机参数设置错误，launch文件如下。

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <!--<param name="color_format" value="yuyv" />--> 
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

解决方法：
1.用下面命令查看接入的USB摄像头的设备号，如下图，可能有两个，然后更改<param name="video_device" value="/dev/video0" /> 中的 value，两个需要都试一试，我的是/dev/video0可用 。

ls /dev/video*

2.用下面命令查看相机参数，这里用哪个video*是根据第一步确定

v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext

然后根据查到的参数，将<param name="pixel_format" value="yuyv" />中的 value改为mjepg、yuyv、uyvy中的一个。
3.注释掉<param name="color_format" value="yuyv" />，即<!--<param name="color_format" value="yuyv" />-->。
4.运行roslaunch即可。