PCL 基于正态分布变换(normal Distributions Transform)的点云配准方法 [附完整的C++实现代码]

一、概述

  正态分布变换（Normal Distributions Transform，简称 “ NDT” ）是一种常见的点云配准算法，就是通过两帧相邻的点云，用正态分布最优化原理，把位姿变换的变换矩阵算出来。因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。除此，对于点云之间重叠和缺失的数据，具有良好的鲁棒性和精度。

复现论文链接：
Appearan-based Loop Detection from 3D Laser Data Using the Normal Distributions Transform

二、代码实现

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include