Python 多目标跟踪-匈牙利算法

一、概述

匈牙利算法:是一种数据关联(Data Association)算法，其实从本质上讲，跟踪算法要解决的就是数据关联问题。假设有两个集合S和T，集合S中有m个元素，集合T中有n个元素，匈牙利算法要做的是把S中的元素和T中的元素两两匹配（可能匹配不上）。结合跟踪的情景，匈牙利算法的任务就是把t帧的bbox与t-1帧的bbox两两匹配，这样跟踪就完成了。
要想匹配就需要一定的准则，匈牙利算法依据的准则是“损失最小“。损失由损失矩阵的形式来表示，损失矩阵描述了匹配两个集合中某两个元素所要花费的代价。
算法实现步骤：

1. 第一步：遍历矩阵的每一行，找到每行的最小值，并从该行的每个元素中减去这个最小值。
2. 第二步：遍历矩阵的每一列，找到每列的最小值，并从该列的每个元素中减去这个最小值。
3. 第三步：以最少数量的线条划掉所有零。
4. 第四步：在剩下的矩阵中，减去最小值；如果有零被交叉，那么把这个最小值加上去。
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