slam结果分析

ubuntu18使用evo工具：
可参考的链接
官方描述
1、安装
1）依赖项

sudo apt-get install tcl-dev tk-dev python3-tk

2）pip安装

sudo pip install evo --upgrade --no-binary evo

2、使用（主要指kitti）
根据地面真实数据评估位姿估计结果
evo_ape - 绝对姿势误差
evo_rpe- 相对姿势误差

evo_traj- 用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具
evo_res- 用于比较来自或evo_apeevo_rpe
evo_fig- （实验性）工具，用于重新打开序列化绘图（保存–serialize_plot)
evo_config- 用于全局设置和配置文件操作的工具

格式要求：
一般的变换矩阵为左上边3×3是R，最后一列是t

a b c d
e f g h
i j k l
0 0 0 1

但是txt文件中的位姿格式一个位姿占一行，如下：

a b c d e f g h i j k l

1）轨迹ape，map
ape:绝对位姿误差
在给定姿势关系的情况下，在估计和参考之间直接比较相应的姿势。然后，计算整个轨迹的统计数据。这对于测试轨迹的全局一致性很有用。

evo_ape kitti ./kitti/cam_pose_gt_0003.txt ./kitti/es_traj_0003.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results ./results/vdo.zip

结果图：

rmse:均方根误差
2）evo_rpe 相对位姿误差

相对姿势误差不是直接比较绝对姿势，而是比较运动（“姿势增量”）。该指标给出了关于局部精度的见解，即漂移。例如，可以评估每米的平移或旋转漂移

指令：

 evo_traj kitti ./kitti/imu_cam_0003../kitti/cam_0003.txt --ref=./kitti/gt_0003.txt -p --plot_mode=xz

结果图：

3）比较结果