自动控制原理复习笔记

1.自动控制：无人干预+控制装置+执行器=>被控对象的被控量=给定量
控制系统=被控对象+控制装置

2.基本控制方式：开环、闭环（负反馈、偏差）、复合

3.控制系统框图的组成：方框、信号传递方向、比较点、引出点、负反馈

4.控制系统的基本要求：稳（系统稳定）、准（稳态误差小）、快（响应平稳快速）

建模分析

时域分析

稳定性分析（稳）

在扰动消失后输出恢复平稳

稳定的充要条件

ai>0；
所有闭环极点都在s平面左半边；
不缺项。

劳斯判据及其特殊情况处理

欠阻尼系统

根轨迹

根轨迹概念：开环传递函数中某个参数（通常是开环增益）从零到无穷大变化时，系统特征根在s平面上移动的轨迹，是直接利用开环传递函数分析闭环特征根及其性能的图解法。

频域分析

频率响应及图表表示

频率特性

幅频特性=|G(jw)|=Mo/Mi

相频特性=∠G(jw)=arctan(Im/Rm)=∠u(t)-∠r(t)

传函求频率特性

奈奎斯特图

开环传函求奈氏图

奈氏图求开环传函

伯德图

L(w)=20lg|G(jw)|=Mo/Mi

∠G(jw)=arctan(Im/Rm)=∠u(t)-∠r(t)

开环传函求伯德图

伯德图求开环传函

稳定裕度

离散系统

信号采样与保持

离散表达式

香农采样定理

零阶保持器

Z变换

定义

常见Z变换

### Z变换方法

Z变换定理

Z反变换

状态空间分析

在建立数学模型的基础上分析系统的各种性能(系统响应、能控性、能观性和稳定性等)及其与系统的结构、参数和外部作用间的关系。

状态空间表达式的建立

状态变量个数
=完全表征系统运动状态的变量的最小个数
=微分方程的阶数
=系统中独立储能元件的个数

n阶微分方程要有唯一确定的解必须知道n个独立的初始条件

1. 系统方块图

2. 系统机理

需注意独立变量的选取问题

3. 微分方程&传函

1. 传函中无零点的实现
   
   

2. 传函中有零点的实现

3. 多输入多输出的实现

状态空间的线性变换

状态空间表达式求传函

线性定常状态方程的解

齐次（自由解）

非齐次（自由解+外部激励）

能控性与能观性

线性定常状态系统能控性定义

线性定常系统能控性判别

化为约旦标准型对B阵进行判别

直接对A、B阵进行判别

线性定常状态系统能观性定义

线性定常系统能观性判别

反馈信息是由系统的状态变量组合而成。但并非所有的系统的状态变量在物理上都能测取到，于是提出能否通过对输出的测量获得全部状态变量的信息，这便是系统的能观测问题。

化为约旦标准型对C阵进行判别

直接对A、C阵进行判别

状态空间综合

设计控制器，寻求改善系统性能的各种控制规律，以保证系统的各项性能指标要求都得到满足。

常规综合

综合目标仅是为了使系统性能满足某种笼统指标要求。

极点配置

最优综合

综合目标是要确保系统性能指标在某种意义下达到最优。