OpenCV学习专栏
主要用于学习机器人视觉,用于处理在机器人领域的抓取,零件定位、零件质量检测等
雪花飞龙
2014年入学哈尔滨工业大学,2018年毕业,专业机械设计制造及自动化,研究方向机械设计;2018年9月入学哈尔滨工业大学(深圳),专业机械电子工程,研究方向协作机器人。
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opencv4.4+vs2019配置
opencv4.4+vs2019配置vs2019安装opencv4.4安装配置将opencv添加到环境变量在vs2019新建一个空项目代码案例准备起航视觉了,小伙伴们加油!vs2019安装opencv4.4安装配置将opencv添加到环境变量安装好opencv4.4后,可以获得如下图所示,当然正常的是没有build_new找到如下图所示路径,添加到环境win10上添加方式:我的电脑>>属性>>高级系统设置>>环境变量>>path添加上地原创 2020-11-11 22:53:38 · 461 阅读 · 0 评论 -
张正友相机标定法原理与实现
张正友相机标定法是张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的相机标定方法。传统标定法的标定板是需要三维的,需要非常精确,这很难制作,而张正友教授提出的方法介于传统标定法和自标定法之间,但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点,而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言,提高了精度,便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。 &nb转载 2020-09-27 21:49:19 · 4698 阅读 · 1 评论 -
世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系
一、四个坐标系简介和转换 相机模型为以后一切标定算法的关键,只有这边有相当透彻的理解,对以后的标定算法才能有更好的理解。本人研究了好长时间,几乎每天都重复看几遍,最终才会明白其推导过程。 我觉得首先我们要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系:像素平面坐标系(u,v)、像平面坐标系(图像物理坐标第(x,y)、相机坐标系(Xc,Yc,Zc)和世界坐标系(Xw,Yw,Zw),在每一篇介绍相机模型的文章中都有介绍。 我刚开始理..转载 2020-09-27 21:32:26 · 650 阅读 · 0 评论 -
内参、外参、畸变参数三种参数与相机的标定方法与相机坐标系的理解
有国才有家,支持国产,生活中点滴做起,买手机就买华为,这是我们国家IT界的脊梁!!! 1、 相机参数是三种不同的参数。 相机的内参数是六个分别为:1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。 opencv1里的说内参数是4个其为fx、fy、u0、v0。实际其fx=F*Sx,其中的F就是焦距上面的f,Sx是像素/没毫米即上面的dx,其是最后面图里的后两个矩阵进行先相乘,得出的,则把它看成整体,就相当于4个内参。其是把r等于零,实际上也是六个。 dx和dy表示:x方向和转载 2020-09-27 19:30:02 · 3964 阅读 · 0 评论 -
opencv 4.1.0 源码编译+VS 2017 配置
文章目录 1 下载并安装CMake2 下载opencv 4.1.0并解压3 使用CMake构建vs 2017 项目4 在vs 2017中对项目进行编译4.1 生成项目文件,在CMakeTargets文件夹中的ALL_BUILD,右键“生成”4.2 右键“CMakeTargets/INSTALL”,选择生成(Build)将debug模式改为release模式,重复步骤4.1、4.2 5 配置opencv和vs 20175.1 将opencv添加到系统环境变量5.2 在VS 2017 中配置openc.转载 2020-09-22 22:35:31 · 417 阅读 · 0 评论 -
相机内外参矩阵和坐标变换
1、世界坐标系和相机坐标系的关系: 从世界坐标系到相机坐标系,涉及到物体的旋转和平移。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度,得到相应的旋转矩阵。如下图所示: 于是,从世界坐标系到相机坐标系,涉及到旋转和平移(其实所有的运动也可以用旋转矩阵和平移向量来描述)。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度,得到相应的旋转矩阵,如下图所示: 于是可以得到 P 点在相机坐标系下的坐标: 从相机坐标系到图像坐标系,属于透视投影关系,从3D转换到2D。 2、齐次坐标系: 齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1.转载 2020-09-22 20:07:40 · 2325 阅读 · 1 评论 -
相机外参及利用PnP求解外参数矩阵
相机外参数矩阵 外参数矩阵:描述世界坐标系下的点,经过平移和旋转变换,转化为相机坐标系下的点。 (1)式中,下标c:表示相机坐标系下的坐标; 下标w表示世界坐标系下的坐标; R表示旋转矩阵; t表示平移矩阵。 外参数矩阵实际上是某点P的世界坐标系和相机坐标系的对齐,即经过平移和旋转运动,两坐标系能完全重合。 就我个人经历而言,外参数矩阵很容易被误解,容易被误解为只是相机的运动和平移矩阵。之所以是误解,因为当且仅当某点P的相机坐标就是它的世界坐标时,相机的旋转和平移才就是他的外参数矩阵,当相机坐标不是.转载 2020-09-22 16:48:15 · 6281 阅读 · 2 评论 -
Python-OpenCV的单目视觉测距
前言: 视觉测距作为机器视觉领域内基础技术之一而受到广泛的关注,其在机器人领域内占有重要的地位,广泛应用于机器视觉定位、目标跟踪、视觉避障等。机器视觉测量主要分为:单目视觉测量、双目视觉测量、结构光视觉测量等。结构光由于光源的限制,应用的场合比较固定;双目视觉难点在于特征点的匹配,影响了测量的精度和效率,其理论研究的重点集中于特征的匹配上;而单目视觉结构简单,运算速度快而具有转载 2020-08-08 11:06:49 · 9982 阅读 · 7 评论 -
二维码的特征定位和信息识别
二维码的特征定位和信息识别背景介绍视觉的方法可以用来估计位置和姿态。最容易想到的是在目标上布置多个容易识别的特征,这样使用opencv相机标定和、相机畸变矫正、轮廓提取、solvepnp来获取目标相对于相机的位姿。在实际使用中只要相机和目标一方是估计的,那就可以得到全局坐标。如果相机和靶标都在移动,那只能获取到相对坐标。但是受限于相机视角和景深,这样多个特征的识别虽然精度可以很高,但是范围却很小。对于如何扩大范围,使用二维码是一个很好的思路。首先,二维码本身具有多个特征,单个二维码可以用来实现上述..转载 2020-08-07 22:14:50 · 3252 阅读 · 2 评论 -
OpenCV单目视觉定位实现方法
OpenCV单目视觉定位(测量)系统The System of Vision Location with Signal CameraAbstract:This passage mainly describes how to locate with signalcamera,which bases on OpenCV library.Key words: OpenCV; Locate;Signalcamera摘 要:本文主要描述的是利用开源计算机视觉库OpenCV实现单目视觉定位系统。转载 2020-08-05 17:29:52 · 4875 阅读 · 0 评论 -
OpenCV-Python安装及案例
OpenCV-Python安装及案例安装OpenCV-Python示例代码本来想用C++版的OpenCV,结果自己太菜,环境配置、安装久浪费了好多时间,最后不得已改用python,下面记录安转过程。安装OpenCV-PythonOpenCV-Python仅需要"Numpy",此处默认已经安装好numpy。直接安装sudo apt-get install python-opencv打开Python IDE,我使用的pycharm,非常好用的一个Python开发平台输入下面下面代码,如果不报错,原创 2020-08-03 21:24:31 · 998 阅读 · 0 评论 -
VS2019配置opencv详细图文教程和测试代码
摘要:vs2019新鲜出炉,配置opencv又有哪些不一样呢,这个教程将会一步一步的教你如何配置opencv和跑动opencv一个简单的项目。测试代码请在原文找到,转发备注原文链接:https://xygeng.cn/post/151.html环境: 系统:win10系统截至20190523版本opencv版本:3...转载 2020-08-02 15:06:41 · 1054 阅读 · 0 评论 -
在 Ubuntu系统下安装OpenCV
经过不断的试错、安装、删除重装......写下这篇博客,希望其他人安装时能够轻松一点,少几次还原重装......版本: ubuntu18.10 OpenCV-4.1.0首先,OpenCV 有在ubuntu上安装的官方文档:https://docs.opencv.org/4.1.0/d7/d9f/tutorial_linux_install.html大家可以参照官方文档进行操作1.安装相关软件包打开终端,安装以下软件包sudo apt install build-essential转载 2020-08-01 20:09:11 · 646 阅读 · 0 评论