![](https://img-blog.csdnimg.cn/20200605150937497.jpeg?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
UR控制通讯专栏
研究UR机器人通讯、控制等,分享一些实际问题解决方法。
雪花飞龙
2014年入学哈尔滨工业大学,2018年毕业,专业机械设计制造及自动化,研究方向机械设计;2018年9月入学哈尔滨工业大学(深圳),专业机械电子工程,研究方向协作机器人。
展开
-
UR机械臂正逆运动学求解
最近有个任务:求解UR机械臂正逆运动学,在网上参考了一下大家的求解办法,众说纷纭,其中有些朋友求解过程非常常规,但是最后求解的8组解,只有4组可用。在这里我介绍一个可以求解8组解析解的方法,供大家参考。 以UR5机械臂结构和尺寸参数为例进行正逆运动学求解,下图分别是UR5结构图和标准DH系参数: 1. 正运动学求解正运动学是已知关节六个角度求变换矩阵T其中:整理得:带入DH参数,求解: &nbs转载 2020-06-17 16:12:11 · 7842 阅读 · 3 评论 -
Python写六维力传感器TCP通讯
Python写六维力传感器TCP通讯六维力传感器介绍基于TCP的internet通讯在控制领域经常被使用,如何方便快捷的使用该通讯?本文将介绍六维力传感器的TCP通讯基于Python的实现方法,该方法方便快捷,且代码量极少。六维力传感器介绍本文使用的是南宁宇立仪器有限公司的M3705C传感器,...原创 2020-06-13 10:15:32 · 1891 阅读 · 2 评论 -
UR机器人返回信息格式解析
1 概述UR机器人提供了多种端口,用于控制和读取机器人信息,本人整理了相关信息,见文章《UR机器人通信端口和协议》。本人使用了30003端口来向机器人发送URScript脚本控制命令,并通过该端口接收实时返回数据。2 UR返回信息协议解析2.1 返回数据包频率和长度由于30003端口返回的信息是最全的,包含了30001、30002端口的返回信息,因此,这里以30003端口信息解析。30003端口返回数据频率一般是125Hz,即每8ms即返回一个数据包,最高频率能达到500Hz。个人实测,返回数转载 2020-06-05 17:11:53 · 1848 阅读 · 0 评论 -
UR机器人通信端口和协议
1 概述UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人,其开放了基于TCP/IP的远程控制功能,提供了多个多类型的端口,用于工业总线控制,或者用户自行编程控制,以下记录整理此方面的信息。2 UR机器人通信2.1 UR通信协议UR机器人可通过TCP/IP通信,向机器人发送控制命令,以及从机器人获取状态信息。2.2 UR通信端口UR机器人通信时提供了以下接口,我们可以根据自己需要,使用其中的一种或多种。表1 机器人作为服务器的通信端口端口端口描述502Modbus TCP协议,机器人转载 2020-06-05 17:05:39 · 3952 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16+ROS驱动UR机器人(仿真+实体)
首先已经完成了Ubuntu16.04的安装,可以参考https://www.cnblogs.com/masbay/p/10844857.html一、安装ROS1.1安装源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'1.2设置keysudo apt-key adv --keyserver '转载 2020-06-05 15:31:14 · 2075 阅读 · 0 评论