移动机器人运动控制
雪花飞龙
2014年入学哈尔滨工业大学,2018年毕业,专业机械设计制造及自动化,研究方向机械设计;2018年9月入学哈尔滨工业大学(深圳),专业机械电子工程,研究方向协作机器人。
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A*算法详解(讲的一级棒 )
概述 虽然掌握了 A* 算法的人认为它容易,但是对于初学者来说, A* 算法还是很复杂的。 搜索区域(The Search Area) 我们假设某人要从 A 点移动到 B 点,但是这两点之间被一堵墙隔开。如图 1 ,绿色是 A ,红色是 B ,中间蓝色是墙。 图 1 你应该注意到了,我们把要搜寻的区域划分成了正方形的格子。这是寻路的第一步,简化搜索区域,就像我们这里做的一样。这个特殊的方法把我们的搜索区域简化为了 2 维数组。数组的每一项代表一个格子,它的状态就是可走 (walkalbe) 和转载 2020-10-08 21:32:54 · 2091 阅读 · 0 评论 -
数字滤波器概念及设计
数字滤波器概念及设计数字滤波器分类滤波器相关函数数字滤波器(digital filter)是一个离散时间系统,通常按照预定的算法,将输入的离散时间信号或数字信号转化为所要求的离散时间或数值信号,相对于模拟滤波器而言,数字滤波器具有精度高、可靠性高、灵活性好、可程序控制调试的优点。数字滤波器分类滤波器可以分为经典滤波器和现代滤波器两类经典滤波器:经典滤波器(classical filter),其原理是假定期望信号和噪声各占不同频段,滤波后去除噪声频段的信号,保留期望频段的信号。按频率分类:(1原创 2020-10-05 19:35:48 · 3793 阅读 · 0 评论 -
FIR数字滤波器
FIR数字滤波器FIR设计方法常见滤波器平均滤波器平滑滤波器限幅滤波器中值滤波器FIR数字滤波器代码实现在另一篇文章卡尔曼滤波原理介绍及算法实现介绍了卡尔曼滤波器的设计和代码实现,但是滤波后,可以看出,由于状态转移方程不准确,最后把系统响应特性的成分也滤除了,无法应用于导纳控制。本文将介绍有限冲激响应数字滤波器(finite impulse response)的设计及代码实现,FIR主要优点和特点如下:(1)FIR数字滤波器可以设计成具有严格线性相位特性的,同时又可以具有所需要的的幅度特性;(2)由原创 2020-10-05 11:31:21 · 8525 阅读 · 0 评论 -
机器人控制算法----模糊控制
机器人控制算法----模糊控制模糊控制原理导纳控制学习参数模糊控制代码实现最近有一点空闲时间,想学学机器人控制算法和代码实现,前期重点介绍控制理论公式及Python实现算法,后期会逐渐加入C++实现算法的代码。文章将从三个角度展开写,第一个模块介绍算法原理,第二个模块介绍机器人控制实际案例,第三个模块介绍算法代码实现。模糊控制原理导纳控制学习参数模糊控制代码实现...原创 2020-10-04 22:09:01 · 1843 阅读 · 3 评论 -
卡尔曼滤波原理介绍及算法实现
卡尔曼滤波原理介绍及算法实现基础概念及理论六维力传感器滤波案例算法代码实现本文将参照教科书的介绍,然后结合机械臂末端六维力传感数据滤波为例,详细介绍其公式推导和代码实现。基础概念及理论六维力传感器滤波案例算法代码实现...原创 2020-10-03 21:44:55 · 8610 阅读 · 5 评论 -
移动机器人运动控制算法入门
移动机器人运动控制算法入门移动小车轮子麦克纳姆轮全向轮尚未完成,以前学习的主要是机械臂的运动控制理论,现在转行到移动机器人控制还是有些困难,写这一篇文章主要是用于记录学习的一些过程,后续会根据学习到的知识逐渐加入所需要的算法和一些基本技能介绍。本文主要是提纲式的介绍,不会直接介绍技术细节,但是会给出相关技术的链接地址,不喜勿喷!移动小车轮子移动机器人一般有两种常用的移动方式,轮式或腿式,腿式移动最大优点是地形适应能力强,最大缺点是负载地,运动慢,总的来说运用成本太高,大量推广使用有难度。轮式,与腿式刚原创 2020-10-03 20:50:24 · 4046 阅读 · 0 评论 -
移动机器人入门篇
从零九年开始接触机器人研发,不得不说,有必要写一篇长文了。我在接触机器人前,接触过单片机,那时候的单片机还是51、PIC16这种,当时就特别好奇:机器人一个关节需要几颗这样的芯片?这个问题我记得最清楚,因为做了机器人,发现根本不用芯片,整个机器人一个芯片就够了。不过随着认知的不断提升,这个问题很难回答。那我们就开始我们的机器人之旅。 机器人解释为机器获得了一些人的特点。电视里经常看到的变形金刚、钢铁侠、铁胆火车侠都具有人的形状,更容易被人理解; 《特种部队》里出现的机器转载 2020-09-30 18:39:36 · 1368 阅读 · 0 评论