【AUTOSAR AP】 自动驾驶中的功能集群（一）

AP 架构

功能集群

在AUTOSAR AP（自适应平台）标准规范中，功能集群（Functional Clusters，简称FCs）是构成AP的核心组件，它们定义了软件平台的行为，并从应用和网络的角度进行描述。功能集群并不是最终软件设计的约束，而是将AUTOSAR AP的功能进行逻辑分组，以支持服务和应用程序接口的实现。

The platform consists of functional clusters which are grouped in services and the AUTOSAR Adaptive Basis.

Functional clusters…

• assemble functionalities of the Adaptive Platform
• define clustering of requirements specification
• describe behavior of software platform from application and network perspective
• but, do not constrain the final SW design of the architecture implementing the Adaptive Platform.

【解读】：这段需要重点理解这个AUTOSAR Adaptive Basis概念和范畴！！！
AUTOSAR Adaptive Basis（自适应基础）是AUTOSAR自适应平台（AP）的核心组成部分，它为自适应应用程序提供了运行环境，即AUTOSAR Runtime for Adaptive Applications (ARA)。这个基础环境由一系列功能集群（Functional Clusters）组成，这些功能集群分为两大类：Adaptive Platform Foundation和Adaptive Platform Services**。

Adaptive Platform Foundation 提供了AP的基础功能，包括操作系统接口（OSI）、状态管理（SM）、执行管理（EM）、网络管理（NM）、诊断管理（DM）、存储管理（PER）、持久化管理（PS）、健康管理（HM）、安全和加密服务等。这些功能集群构成了AP的基础层，为上层的应用程序提供必要的支持和服务。

Adaptive Platform Services 提供了AP的平台标准服务，如通信管理（CM）、服务发现（SD）、更新和配置管理（UCM）、日志和跟踪（LT）、身份和访问管理（IAM）等。这些服务在车内网络中可以分布部署，为应用程序提供高级的服务和功能。

功能集群在AUTOSAR Adaptive Platform Basis中，每个（虚拟）机器至少需要有一个实例，而服务可以在车内网络中分布。与AUTOSAR Classic Platform相比，AUTOSAR Runtime Environment为自适应平台在运行时动态链接服务和客户端。

在实际的车辆软件开发中，Adaptive Basis为开发者提供了一套标准化的接口和工具，使得他们可以专注于应用程序的开发，而不必关心底层硬件和操作系统的复杂性。这样，Adaptive Basis不仅提高了软件的可移植性和复用性，还简化了软件的开发和集成过程。

Functional clusters in AUTOSAR Adaptive Platform Basis have to have at least one instance per (virtual) machine while services may be distributed in the in-car network.

功能集群的定义

功能集群在AUTOSAR AP中扮演以下角色：

组装功能：功能集群将AP的不同功能进行逻辑分组，以便于管理和实现。
需求规范的聚类：它们定义了需求规范的聚类，有助于组织和实现特定的功能。
描述软件平台行为：功能集群从应用和网络的角度描述软件平台的行为，但并不限制最终软件设计的架构实现。
实例化要求：在AUTOSAR AP基础中的功能集群在每个（虚拟）机器上至少需要有一个实例，而服务可以在车内网络中分布。

功能集群的分类

功能集群分为两大类：

• Adaptive Platform Foundation：提供AP的基础功能，如操作系统接口、状态管理、执行管理等。
• Adaptive Platform Services：提供AP的平台标准服务，如通信管理、存储管理、安全管理等。

功能集群的应用

在实际的汽车软件开发中，功能集群的应用包括：

• 服务提供：功能集群作为服务提供者，通过应用程序接口（APIs）和服务平台为自适应应用程序（Adaptive Applications, AAs）提供必要的支持。

• 应用程序开发：开发者使用C++对自适应应用程序进行编程，利用功能集群提供的服务和接口来实现特定的功能。
  系统集成与部署：功能集群的信息和配置被用于系统集成和部署，执行清单（Execution Manifest）和其他配置文件描述了应用程序的部署需求。

功能集群的实现

在物理视图中，每个自适应应用程序（AA）被实现为一个独立的进程，具有自己的逻辑内存空间和名称空间。功能集群通常也被实现为进程，可以是单线程或多线程。这些进程可以通过进程间通信（IPC）或操作系统的其他功能进行交互。

功能集群的交互

功能集群之间的交互可以通过以下几种方式实现：

• 基于库的设计：功能集群提供的接口库链接到AA，直接调用IPC。
  基于服务的设计：进程使用通信管理功能，具有链接到AA的Server Proxy库，Proxy库调用通信管理接口，协调AA进程和服务器进程之间的IPC。
• 功能集群的动态管理
  AP支持应用程序的动态部署和管理，功能集群在此过程中发挥作用。状态管理（SM）根据系统设计命令执行管理（EM），仲裁不同的状态，从而控制整个系统的行为。