以UR5为例浅析V-REP中的逆向运动学 - Overview of IK in V-REP: Take UR5 for illustration

最新推荐文章于 2024-08-10 22:17:12 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/79867312
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本文介绍了在V-REP中应用逆向运动学解决UR5机械臂控制的问题。通过搭建UR5与RG2的仿真环境，详细阐述了从创建IKTip和IKTarget，到设置IK Group的步骤。还提到了一些常用的逆解API，如对象矩阵的获取和设置，关节模式控制等。
摘要由CSDN通过智能技术生成

OS: Win10 x64
V-REP: V-REP PRO EDU 3.5.0
MATLAB: 2016b

下面我们来聊一聊V-REP中的机械臂逆向运动学问题。这里我们以UR5的为例进行介绍。对于想要深入了解V-REP逆向运动学的读者，请参考官方手册和官方教程。
V-REP
我们假设你对V-REP的基本操作有一定了解。

实用性考虑，我们这里介绍V-REP逆解的快速玩法，对于细节不做过多深究。你没有必要完全掌握V-REP逆解基础，但是也建议稍加了解。

V-REP逆解概述

V-REP提供多种求逆解的模式，每种各有特色，当然你也可以穿插着使用，但同一时间智能用一种。穿插使用的方法是设定不同的范围启用不同的逆解模式，这种方式有些复杂。V-REP安装文件夹下提供了各种不同方式的示例场景，在

YOUR_INSTALL_PATH\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\scenes\ik

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function [ G ] = ur5fwdtwist( theta, i ) %UR5FWDTWIST - Long Qian % Forward kinematics of UR5 using Twist theory % targetJoints - the joint value for 6 joints of UR5 % i - not supported here % G - the transformation from base to end d1 = 0.089.
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【现代机器人学——螺旋理论】UR5机器人逆运动学求解
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系列文章目录 系列目录暂无 提示：本文介绍基于螺旋理论分析的UR5机器人逆运动学求解思路，仅供参考。 文章目录系列文章目录前言一、辅助公式二、逆运动学1.准备工作2.求解θ1\theta_1θ1​3.求解θ5\theta_5θ5​4.求解θ6\theta_6θ6​5.求解θ2+θ3+θ4\theta_2+\theta_3+\theta_4θ2​+θ3​+θ4​6.求解θ3\theta_3θ3​7.求解θ5\theta_5θ5​8.求解θ6\theta_6θ6​9.关于Paden-Kahan子问题 前言
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