以UR5为例浅析V-REP中的逆向运动学 - Overview of IK in V-REP: Take UR5 for illustration

OS: Win10 x64
V-REP: V-REP PRO EDU 3.5.0
MATLAB: 2016b

下面我们来聊一聊V-REP中的机械臂逆向运动学问题。这里我们以UR5的为例进行介绍。对于想要深入了解V-REP逆向运动学的读者，请参考官方手册和官方教程。

我们假设你对V-REP的基本操作有一定了解。

实用性考虑，我们这里介绍V-REP逆解的快速玩法，对于细节不做过多深究。你没有必要完全掌握V-REP逆解基础，但是也建议稍加了解。

V-REP逆解概述

V-REP提供多种求逆解的模式，每种各有特色，当然你也可以穿插着使用，但同一时间智能用一种。穿插使用的方法是设定不同的范围启用不同的逆解模式，这种方式有些复杂。V-REP安装文件夹下提供了各种不同方式的示例场景，在

YOUR_INSTALL_PATH\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\scenes\ik_fk_simple_examples

下可以找到。建议学习之前先看一下每一个例子，当然不看也不影响你阅读下面的内容。

一个例子：UR5的V-REP逆解

这里我们仅以UR5为例，一步一步介绍如何在V-REP中添加逆解。注意此