SLAM的一些思考题

（初学者，欢迎指正）

1. ORB-SLAM2里面，在特征点提取的时候采用圆形区域，图像中取圆形区域的操作比较复杂，为什么不采用方形的区域呢？

• 答：特征点提取部分采用的是FAST角点算法，它取像素点是以圆形区域为基础，圆形区域覆盖到的像素点更少，而方形区域要便利全部点，计算量大。
• （圆形区域的计算量比方形区域小，这是因为圆形区域的像素点数量是固定的，而且圆形区域的计算量比方形区域小。如果采用圆形区域计算过程，首先在图像中选择一个像素点p，得到其灰度值I_p，然后以半径r为半径画圆，覆盖p点周围M个像素点，通常设置r=3，则M=16。如果采用方形区域的计算过程，需要遍历方形区域内的所有像素点，这样计算量就会更大。）