ROS1+conda+torch

问题描述：在conda下python3代码运行正常，想要把这个环境用到ROS1中去，看了很多人的帖子，遇到很多坑，这里作为闭坑指南之一。

这里以一个实际项目为例，介绍如何跑起来。

1. ROS安装

这里推荐一下鱼香ROS的一键安装脚本。具体使用看它官网。里面还可以修改系统源之类的。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. conda配置

conda的安装之类的就不赘述了，网上一堆资料。

pip换源：在~目录下mkdir .pip新建文件夹，再touch pip.conf，编辑它如下：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

即可完成清华源替换pip自带源。

开启终端后，启动。

conda create -n yolo5 python=3.8.10
# 一系列的yes后
conda activate yolo5
pip install empy==3.3.2
pip install catkin-tools rospkg

3. clone项目编译运行

按照项目源码里面的介绍，把项目代码clone到本地。

cd ~
mkdir -p yolo5_ws/src && cd yolo5_ws/src
git clone https://github.com/mats-robotics/detection_msgs.git
git clone --recurse-submodules https://github.com/mats-robotics/yolov5_ros.git 
cd yolov5_ros/src/yolov5
pip install -r requirements.txt 

其中，这一句很重要，是作者具体到某个版本的yolo5代码。

git clone --recurse-submodules https://github.com/mats-robotics/yolov5_ros.git 

接着编译

cd ~/yolo5_ws
# 找到自己conda的yolo5环境env的python执行文件所在位置，这里以我的为例。
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/nm/anaconda3/envs/yolo5/bin/python3.8
# 这里可能有一些报错，可以看下面的参考链接解决。

source devel/setup.bash

修改代码里的detect.py，把第一行改为自己的python env路径。这里以我的为例，把原本的第一行注释掉，新建自己的第一行。

#!/home/nm/anaconda3/envs/yolo5/bin/python3.8
###!/usr/bin/env python3

然后就可以玩耍了。看项目里的launch文件，修改对应的topic，原本的topic是压缩图像格式的，亲测用自己录的压缩图像格式bag是可以正常运行的。

roslaunch yolov5_ros yolov5.launch
rosbag info xxx.bag
rosbag play xxx.bag

效果如图

参考链接：

[1] 项目源码：yolov5-ros（GitHub - mats-robotics/yolov5_ros: A complete ROS interface for running YOLOv5 inference）

[2] 重要参考：ROS1+古老tensorflow代码（Ubuntu 20 上 Python3 + ROS1 实现 Tensorflow object detector 的安装 - 知乎）

[3] empy报错参考：cmake 时 ros2有关库报错：module ‘em‘ has no attribute ‘BUFFERED_OPT‘_attributeerror: module 'em' has no attribute 'buff-CSDN博客[4] Sequence报错参考：报错 ImportError: cannot import name ‘Sequence‘ from ‘collections‘_cannot import name 'sequence' from 'collections-CSDN博客[5] 一键安装ROS：人生苦短|快用一键安装